robo8080のブログ

ロボット製作や電子工作など。

3月30日(日)のつぶやき

2014å¹´03月31æ—¥ | æ—¥è¨˜
　勝純一/じぇーけーそふと　@jksoft913　02:27

mbedで音がなって、写真が表示されて、光って、ネットに繋がる感じの回路 pic.twitter.com/v10UYnnEgx

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　robo8080　@robo8080　10:18

２輪倒立振子ロボット２号機作成。 blog.goo.ne.jp/roboz80/e/e485…

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　robo8080　@robo8080　19:57

おもしろい。 ： Amazonが仮想PCサービスを一般公開、PC⇔iPadでOfficeも可能 - たのしいiPhone！ AppBank appbank.net/2014/03/29/iph… @appbankさんから

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　moyashi　@hitoriblog　21:00

"1,628円！CASIOの付箋プリンタBluetooth対応のMEP-B10が4月21日まで半額" buff.ly/1poCd8E

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　がたろう TTLでCPUを作る爺　@duo6750　21:10

びいる飲みながらコンピュータ作成ちう。
　
びいる4缶までなら、ハンダ付けの速度は飲んだ量に正比例しますが、5缶以上飲むと、どれをどこに繋げばエエのか判らなくなります。（実測値） pic.twitter.com/BUVQ4PEiOD

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　べー太　@betaEncoder　21:14

長老「ここにダイオードがある。一本では簡単に燃えてしまう」
子供「三本なら燃えないって言うんでしょ」
長老「Vfが異なる三本のDiを並列にすると最もVfの低いDiに電流が集中して焼損、連鎖的に二本目、三本目も燃える。能力差のある人間を無理に束ねたプロジェクトの末路じゃ」
子供「」

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3月29日(土)のつぶやき

2014å¹´03月30æ—¥ | æ—¥è¨˜
　robo8080　@robo8080　09:25

おっ！　：　Office for iPadに触ってみました。入れるのが吉っぽい！ : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/03/office… @gizmodojapanさんから

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　robo8080　@robo8080　09:26

おもしろい。　：　Androidスマホは、プレデターの視力をついに獲得する！　このセットがあればね : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/03/androi… @gizmodojapanさんから

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　robo8080　@robo8080　09:30

あらら。　：　日本マイクロソフト、「Office for iPad」の国内提供を見送り - PC Watch pc.watch.impress.co.jp/docs/news/2014… @pc_watchさんから

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　robo8080　@robo8080　10:52

ブログ書きました。　：　２輪倒立振子ロボット２号機作成。 blog.goo.ne.jp/roboz80/e/e485…

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　robo8080　@robo8080　11:18

メモ　：　【レビュー】柔軟な包含・除外ルールが記述可能。サイトをローカルにコピーする「Cyotek WebCopy」 - 窓の杜 forest.impress.co.jp/docs/review/20… @madonomoriさんから

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　robo8080　@robo8080　14:24

おもしろい。　：　スマホで壁をタッチするだけで部屋の見取り図を作成できる「RoomScan」 - GIGAZINE gigazine.net/news/20140328-…

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　robo8080　@robo8080　14:27

おもしろい。　：　レゴみたいなスマホ！　モトローラが組み立て式スマートフォン・プラットフォーム「Ara」を発表- 最新ニュース｜MSN トピックス on-msn.com/1lbp7cZ @MSNJapanさんから

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　やすし　@yasushi999jp　19:30

THE NEXT GENERATION-パトレイバー-　プロモーション映像　エピソード0｜無料動画 GyaO!｜映画 gyao.yahoo.co.jp/player/00639/v… #GyaO

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　FN365　@FN365　22:46

見えたぞ雨の立体構造、衛星が初画像を公開 bit.ly/1h2KXuj pic.twitter.com/Utm1lKl8kP

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　4pin　@su0u0pin　23:28

アニメ「パトレイバー」の、書類をぶちまける一瞬のシーンで書類に何か書いてあるのが見えたからわざわざコマ送りで確認した結果。 pic.twitter.com/lfaWRToYu8

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２輪倒立振子ロボット２号機作成。

2014å¹´03月29æ—¥ | å€’立振子ロボット

２輪倒立振子ロボット２号機作成の準備。

今度はモーターシールドを使ってシンプルにできないかを試す。

使用したのは、

・Arduino Duemilanove (使っているシールドがUNO R3対応でないため。I2Cを使わないならUNOでもOKのはず。)

・小型圧電振動ジャイロモジュール

・２Ａモーターシールド

・プロトタイピングボード

・タミヤ ユニバーサルプレート

・タミヤ ダブルギヤボックス

写真ではツインモーターギヤーボックスだが、ダブルギヤボックスに替えた。

ツインモーターギヤーボックスはガタが大きいのでこういう用途には向かないかも...

 

組み立て完了。モーターシールドを使ったので配線がすっきりした。

うまく立つかな～

 

 

ゲインを調整して一応立つようにはなった。ソフトは１号機と同じ。

モーターシールドの特性のせいなのか、左右に同じ値を出力しているのに旋回してしまう。

左右でモーター出力を調整する必要あり。

 

 

ジャイロをアナログ出力からI2C接続のMPU-6050に替えてみる。

シールドにしたので交換は簡単。

MPU-6050についてはここを参考にさせていただく。

・Self balancing robot  Robotics - Electronics - Physical Computing

 

 

MPU-6050版、ここのソースを少し修正したらあっさり動いた。

・Its alive!  Asaphix

ただし立つところまでは行っていない。ゲインを調整しないと...　

やたら動きがカクカクするなと思って調べたら、出力が飽和して単なる正転／逆転の2値制御と同じになっていたことが判明。orz

まぁ2値制御でもそこそこ立つところまで持っていける事がわかったのは収穫。

 

MPU-6050版もやっと立つようになってきた。

MPU-6050のDMPを使うと自分でジャイロの補正処理を書かなくて済むので楽ちん。

モーターシールドを使ったので配線がすっきりした。

 

２輪倒立振子ロボットを作ってみた。（４）

 

 

タイヤをスリムタイヤからナロータイヤに替えてみた。

見た目がちょっとアンバランスなので...

 

 

ゲインを調整してだいぶ安定してきたが、チョットつつくと倒れてしまう。

これは今後の課題。

２輪倒立振子ロボットを作ってみた。（５）

  

２輪倒立振子ロボットを作ってみた。（６）

  

 

パラメータをシリアルモニタで書き換えられるように改造。

調整が楽になるはず...

 

 

つづく...

関連する記事

・２輪倒立振子ロボットを作ってみた。

・LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その１) 

・LEGO Mindstorms EV3でGyro Boyを動かしてみた。(その２)

・Arduino + Processingで 「MPU-6050 ３軸ジャイロ３軸加速度センサー モジュール」を使ってみた。

参考リンク

・半日で作る倒立振子

 ãƒ»MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュール

 


3月28日(金)のつぶやき

2014å¹´03月29æ—¥ | æ—¥è¨˜
　robo8080　@robo8080　09:05

へぇ～　：　シャープの「プレミアムなCOCOROBO」と暮らすチャンス！　声優×漫画家と家電が夢のコラボ : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/03/cocoro… @gizmodojapanさんから

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　robo8080　@robo8080　09:08

ほほ～　：　FacebookのOculus買収でクラウドファンディング出資者カンカン : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/03/facebo… @gizmodojapanさんから

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　わふう＞ω＜のひと　@u_akihiro　09:07

戦闘妖精雪風を読んでると情報戦の意味が少しわかるん

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　yasuho　@yasuho68k　08:45

日本版はよ！…マイクロソフトが iPad版Officeを無料配信。Word, Excel, PowerPoint対応、編集はOffice 365加入者限定 japanese.engadget.com/2014/03/27/ipa… @engadgetjpから

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　robo8080　@robo8080　09:14

あらら。「満充電になると自動的に外部からの電源供給を停止する設定になっていたが、作業員は知らなかったという」　：　時事ドットコム：２号機でロボット回収不能＝作業員、設定知らず－福島第１ jiji.com/jc/zc?k=201403… @jijicomさんから

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　robo8080　@robo8080　11:09

おっ！「個人利用に限って Outlook.com や OneDrive のアカウントを使い、無料で利用できる」　：　マイクロソフトがiPhone版Officeアプリを無料化、日本でも入手可能 - appbank.net/2014/03/28/iph…

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　robo8080　@robo8080　11:32

おっ！iPad版も。　：　【イベントレポート】Microsoft、iPad用Officeを無償で公開 - PC Watch pc.watch.impress.co.jp/docs/news/even… @pc_watchさんから

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　robo8080　@robo8080　11:33

いいな。　：　実売3万円の21:9シネスコ液晶が発売、2,560×1,080ドット - AKIBA PC Hotline! akiba-pc.watch.impress.co.jp/docs/news/news… @watch_akibaさんから

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　robo8080　@robo8080　20:52

いいな。 ： mbed 2wheel robot Try6 youtube.com/watch?v=p9i0-Q…

_gdata_player
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3月27日(木)のつぶやき

2014å¹´03月28æ—¥ | æ—¥è¨˜
　その辺の人　@create_clock　05:35

#釣り糸人工筋肉 0.24mmの糸をねじり0.5mmの心棒に巻く。0.3mmのニクロム線を中心に通した。かなり速く縮むが加熱しすぎで糸が切れる。(動画) vine.co/v/MOJOLXgpglB

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　Make: Japan　@make_jp　09:58

Raspberry Piを首振り式のカメラに｜OpenElectronsの「Pi_Pan」はRasPi用カメラモジュールを動かすためのキット。2個のサーボモーターでパンとチルトが可能だ。makezine.jp/blog/2014/03/p…

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　robo8080　@robo8080　10:20

おもしろそう。　：　Raspberry Piで自動監視システム | ソフトウェアエンジニアの素人電子工作 elelab-net.com/hobbytec/?cat=9

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　robo8080　@robo8080　11:05

おもしろい。　：　【やじうまPC Watch】「国民機起動音発生装置 PiPo Ver.6.2A」を買ってみた - PC Watch pc.watch.impress.co.jp/docs/news/yaji… @pc_watchさんから

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　robo8080　@robo8080　11:52

おもしろそう。　：　 タミヤ　アームクローラー工作セット [楽天] a.r10.to/hh9UTf #RakutenIchiba pic.twitter.com/Qeuxt1MbvE

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　robo8080　@robo8080　12:09

おっ！これいいな。　：　 イスペット グリッパーユニット [楽天] a.r10.to/hhl0MZ #RakutenIchiba pic.twitter.com/BThmmnRc4a

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　robo8080　@robo8080　14:41

そうですね-～ ww RT @KazuyukiEguchi @robo8080 こだわっているところがいいですね。機種での違いも再現しているしwww

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　ギズモード・ジャパン　@gizmodojapan　14:15

【最新記事】 Kindleストアで最大40%のポイント還元セール実施中！『宇宙兄弟』『進撃の巨人』も！ twme.jp/GIZ/00T2

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　Linux Foundation JP　@Linux_Fdtn_JP　18:09

Linux.com チュートリアル 「BeagleBone Blackシリーズ: Linux GPIOを通して割り込みを取得する」jp.linux.com/Linux%20Jp/tut…

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　robo8080　@robo8080　15:46

おもしろい。　：　 共立電子産業 プチロボMS3L　WRMS3L [楽天] a.r10.to/hKCLVx #RakutenIchiba pic.twitter.com/ZrGNYrvR0t

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　robo8080　@robo8080　15:49

へぇ～「各ピクセルに対して詳細な距離・深度情報を取得」　：　HTC One M8のカメラ開発者大いに語る！　Duo Cameraが示す写真の未来 : ギズモード・ジャパン gizmodo.jp/2014/03/htc_on… @gizmodojapanさんから

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　西村備山＠心はニート　@lipoyang　20:03

DCモータドライバ TA7291P, TA8428K, TA8429H, TA8440H, TB6612FNG を比較してみた。TB6612FNGはタミヤのツインモータギヤボックスとかの駆動には最適かも。 d.hatena.ne.jp/licheng/201403…

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　robo8080　@robo8080　21:05

いいな。 ： Mbed Balancing robot 3rd trial youtube.com/watch?v=swEe17…

_gdata_player
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　boxheadroom　@boxheadroom　21:10

「これだけでとりあえず Julius を動かしてみることができます．」　Windows Linux Mac 各プラットフォーム用にzip / “Juliusディクテーション実行キット” htn.to/C34zu2

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