クォータニオンの定義や使い方については調べればいくらでも出てくるのですが、個人的には意外と重要と思っている事でもまったく説明されていないことがよくあります。これらの知識があるのとないのとではクォータニオンに対する理解度がかなり変わってくると思うため、ここにまとめておきます。 ある条件下ではクォータニオンの乗法についての交換法則が成り立つ クォータニオンは乗法についての交換法則が成り立たないため、乗算の順序を入れ替えてはいけないとよく説明されます。しかし、実はある条件下では乗法についての交換法則が成立します。 ある条件下というのは『１軸のみ回転させる場合』です。 この時、クォータニオンは『１つの実部 w』と『３つある虚部 x, y, z の内の１つ』のみを利用します。結果として２つの元しか利用しないため、二次元平面における複素数を利用した回転を行なっているのと同じ状態になります。 二次元平面

Since 2016, Rust has been voted the “most loved programming language” every year in the Stack Overflow Developer Survey by what appears to be a growing margin, and after checking it out for myself, it’s pretty clear why. Rust offers a plethora of features you’d expect from a modern language and addresses pain points that are present in many others. It competes in the same kind of space occupied by

Rust Advent Calendar 2024 19 日目 この記事は Rust Advent Calendar 2024 の 19 日目として書いています。 今日見たら偶然 19 日が空いていたので 9 日目同様にせっかくなら入れるかと思って入れています。 昨日は @sotanengel さんによる 「docs.rs 書くのめんどくさくない？」をできるだけ楽にした話 でした。 概要 Rust に慣れるがてら簡単な cli を書いてみようと思い、コマンドをいい感じに出来るライブラリを簡単にググって見つけたので、備忘録としてコマンドを struct にマッピングする周りを書き残そうと思いました。 いくつかコードが出てきますが、ベースの Cargo.toml はこちらです。 [package] name = "cli-with-clap" version = "0.1.0" edition

はじめに この記事はenechain Advent Calendar 2024の19日目の記事になります。 enechainでSWEをしている神楽坂です。 業務では、電力の取引仲介をするブローカーが正確・高速にお客様の注文（ナンバー）を管理するための社内ツールを開発しています。 電力という商品は株式などと比較して、どのエリア・時間帯のものか、どのように電力を受渡するか、燃調はあるか、ある場合の具体的な式は何かといった、多種多様な属性が付随します。 そのようなナンバーを素早く正確に管理するためには、特定の属性を持つものをフレキシブルにフィルタリングできる機能が求められます。 そこで price>10 のような記述式のクエリを使ってナンバーをフィルタリングできる機能を実装したので、本記事ではその実現方法について述べます。 なお、実際に業務で扱っている電力ドメインを例にしてしまうと、本題とは異な

📒ペアプロ・モブプロアンケート実施中 🖊️ あなたのご意見をお聞かせください。(2025/1/3 23:59まで） 回答結果は2025/1/6(月)にQiitaで公開いたします。 アンケートはこちらから（1分ほどで終わります） はじめに 巷ではペアプロ、モブプロがホットワードになっており、あたかも開発生産性を向上する特効薬のように取り上げられている印象を受けます。一方、この記事では、ペアプロ、モブプロ開発のネガティブな部分を考え、私の経験から感じたペアプロ、モブプロのアンチパターンとその改善策をご紹介します。 どんなアンチパターンを踏んでいたのか？ 勤務時間は100%ペアプロを実施（ソロプロ禁止） ソロプロは悪、ペアプロが最高というチームの雰囲気 フロー効率を過度に重視する姿勢 どうなったか？ ＋) 開発生産性およびデプロイ頻度は上がった ＋) 4keysなどの数値上の指標はすべてプラ