概要 Arduino core for the ESP32を使った、ESP-WROOM-32開発ボードのLED_PWMの実験です。LEDの明るさを制御します。 Arduino core for the ESP32には、analogWrite()に加え、PWMを行うための、ledcXXX()という関数群が用意されています。これらの関数群の使い方を調べて、LEDの明るさを制御する実験を行いました。 あくまで、実験ベースなので、間違いが含まれている可能性が高いので注意してください Arduino core for the ESP32のインストールのページはこちら。 実験 ESP32には、LED_PWMという、主にLEDの明るさを制御するためのPWMが実装されています。もちろん、LEDの明るさ以外の用途にも利用可能です。 利用できるピン ESP32は、16個のLED PMW出力チャネルを持っていま

前回は、デバプラ編集部さんから送られてきたロームセンサ評価キットの中で、地磁気センサをご紹介しました。センサ評価キットの使いやすさは前回の記事でわかっていただけたと思いますので、今回は地磁気センサの値の読み方から、他のパーツと組み合わせてみるなどの使い方応用編です！ ↓目次です！ 地磁気センサから値・方角を読み取るには？ 地磁気センサの仕組み～センサの値をまどわす伏角（ふっかく）と偏角（へんかく）？ 地磁気センサの最小・最大値を調べて方角を検出 ステッピングモーターと組み合わせてコンパスを作ってみる まとめ 1.地磁気センサから値・方角を読み取るには？ まずは、地磁気センサの値がどう変化するのか、実際にArduinoに載せた地磁気センサをぐりぐり動かして値を確認してみます。前回利用したサンプルプログラムだと、シリアルモニタで確認する際に小数点が動いて見づらいため、確認用として整数型で表示さ

3軸の地磁気センサーから方位（角度）を計算する方法です。検証にはMPU9250＋Arduinoを使用してます。 >> MPU9250の使い方はこちら。 概要 3軸地磁気センサーは磁気強度を3軸で検出することができます。地球の磁力線を検出して方位を算出します。 センサーからの取得値はμT（テスラ）などに単位変換できますが、方位の算出は三角関数などを使用して比から算出できますので、基本的には検出した生値をそのまま使用しても問題ないかと思います。 （重力）加速度を検出して姿勢角を算出できる加速度センサーと考え方は少し似ているかもしれませんね。 地面と水平の場合の方位（角度）算出方法 常に地面と水平な状態でセンサーを使用する場合の方位（角度）の算出方法です。いろいろ算出方法があるかと思いますが一例です。 ▼例▼ 例えば、上図のようにセンサーが磁力線に対して角度θだけ回転していたとします。地磁気の大

卒業を間近に控えた機械系学生の筆者、ちょっと暇になってきたので技術系の何かをアウトプットしてみたくなってきた。新しい知識を仕入れたり、やってみたことをブログに書いてみることに。 今回はArduinoを使って地磁気センサ（LSM303D）からごく簡単に方位角を取得するまでをまとめてみようと思った。 今回の記事の要点は以下の通り。 マイコンはArduino Megaを使う（Arduinoシリーズなら他のやつでもいいと思う） LSM303Dのライブラリのインストール とりあえず値を読んでみる ２軸の取得値からシンプルな方位角の計算方法 自分の研究に使ってみた 地磁気センサ（LSM303D）を使うことになった背景 筆者はメカトロ系の研究室に所属しており、卒業研究的なアレでドローンの運動制御について研究していた。その船首方位の維持のために方位角を知る必要があった。 ロボコンで活動している友人にオスス