Springhead Project Website - topSpringheadã¨ã¯ Springheadã¯ãƒªã‚¢ãƒ«ã‚¿ã‚¤ãƒ 剛体é‹å‹•ã‚·ãƒŸãƒ¥ãƒ¬ãƒ¼ã‚¿ã‚’ä¸å¿ƒã¨ã—ãŸï¼Œãƒãƒ¼ãƒãƒ£ãƒ«ãƒªã‚¢ãƒªãƒ†ã‚£é–‹ç™ºç’°å¢ƒã§ã™ï¼Ž 物ç†ã‚·ãƒŸãƒ¥ãƒ¬ãƒ¼ã‚¿ã¨ã—ã¦ã¯ï¼Œä»¥ä¸‹ã®ã‚ˆã†ãªç‰¹å¾´ã‚’å‚™ãˆã¦ã„ã¾ã™ï¼Ž 関節ãŒå¤–ã‚Œãªã„ 自由度削減法（Featherstoneã®æ–¹æ³•ï¼šå¤–ã‚Œãªã„関節）をLCP（接触計算）ã¨åŒæ™‚ã«åˆ©ç”¨ã§ãã‚‹ 発振ã—ã«ãã„ ãƒãƒãƒ€ãƒ³ãƒ‘ãªã©ã‚’拘æŸæ¡ä»¶ã¨ã—ã¦çµ„ã¿è¾¼ã‚€ã“ã¨ã§åˆ¶å¾¡å™¨ã‚’å«ã‚ã¦å®‰å®šã«ã‚·ãƒŸãƒ¥ãƒ¬ãƒ¼ã‚·ãƒ§ãƒ³ã‚’è¡Œã†ã“ã¨ãŒã§ãã‚‹ ã™ã‚ŠæŠœã‘ãªã„ã®ã«é€Ÿã„ 独自ã®é€£ç¶šæŽ¥è§¦åˆ¤å®šã‚¢ãƒ«ã‚´ãƒªã‚ºãƒ ã§å‡¸å½¢çŠ¶ã®æŽ¥è§¦åˆ¤å®šã‚’è¡Œã£ã¦ã„ã‚‹ 状態ã®ä¿å˜å†ç”ŸãŒã§ãã‚‹ ä»»æ„ã®æ™‚刻ã«ã™ã戻れる。柔らã‹ã„追従制御ãŒã§ãる。 ã¾ãŸï¼Œä»¥ä¸‹ã®ã‚ˆã†ãªå¿œç”¨æ”¯æ´æ©Ÿèƒ½ã‚’å‚™ãˆã¦ã„ã¾ã™ï¼Ž スクリプト言語Pythonã‹ã‚‰ã®åˆ©ç”¨(Spr.pyd)ã€çµ„è¾¼Pythonã¨ã®é€£æºã€‚ ã‚ャラクタやãƒãƒ¼ãƒãƒ£ãƒ«ãƒãƒœãƒƒãƒˆã®ä½œæˆæ”¯æ´ã€‚ 力覚インタフェースã¨ã®æŽ¥ç¶šæ©Ÿèƒ½ï¼ˆãƒžãƒ«ãƒãƒ¬ãƒ¼ãƒˆ
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