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Gazebo: 水中生物模倣型ロボットを動かそうとしたメモ 目的と課題点 目的 stlモデルをvisualにもつ多関... Gazebo: 水中生物模倣型ロボットを動かそうとしたメモ 目的と課題点 目的 stlモデルをvisualにもつ多関節水中ロボットを用いてGazebo内で遊泳シミュレーションをする 課題点 ros2_controlタグを追加すると中性浮力が保たれない collisionモデルのgeometoryに応じたinertialを設定し、ros2_control経由でフラッピング動作をさせても、前進しない 以下、メモ visualのみ、meshを読み出す inertialの全パラメータはfusion2urdfで生成されたもので、変更しない collisionoを中性浮力になるgeometryタイプに変更する volume_calculator.pyで"mass"から、boxのxyzを求める collision 中性浮力となるyをbox sizeに適用する collision origin 0へ <l