四元数ã§ï¼“次元回転 （ソースコード付ã）四元数ã§3次元回転 ä¸ç”°ã€€äº¨, 2003å¹´11月25æ—¥ ★ã“ã†ã™ã‚Œã°å››å…ƒæ•°ã§ï¼“次元ã®å›žè»¢ãŒè¨ˆç®—ã§ãã‚‹ 四元数（ã—ã’ã‚“ã™ã†, クォータニオン, quaternion）を使ã£ãŸå›žè»¢ã®å–り扱ã„æ‰‹é †ã‚’èª¬æ˜Žã—ã¾ã™ã€‚ （１）四元数ã®å®Ÿéƒ¨ã¨è™šéƒ¨ã¨æ›¸ãæ–¹ 四元数ã¨ã¯ã€ï¼”ã¤ã®å®Ÿæ•°ã‚’組ã¿åˆã‚ã›ãŸã‚‚ã®ã§ã™ã€‚ï¼”ã¤ã®è¦ç´ ã®ã†ã¡ã€ã²ã¨ã¤ã¯å®Ÿéƒ¨ã€æ®‹ã‚Šï¼“ã¤ã¯è™šéƒ¨ã§ã™ã€‚ãŸã¨ãˆã°ã€Qã¨ã„ã†å››å…ƒæ•°ãŒã€å®Ÿéƒ¨ t ã§è™šéƒ¨ãŒ x, y, z ã‹ã‚‰æˆã‚Šç«‹ã£ã¦ã„ã‚‹ã¨ãã€ä¸‹ã®ã‚ˆã†ã«æ›¸ãã¾ã™ã€‚ ã¾ãŸã€V = (x, y, z)ã¨ã„ã†ãƒ™ã‚¯ãƒˆãƒ«ã‚’使ã£ã¦ã€ Q = (t; V) ã¨ã‚‚書ãã“ã¨ãŒã‚ã‚Šã¾ã™ã€‚ æ£çµ±çš„ã«è™šæ•°å˜ä½i, j, kを利用ã—ãŸæ›¸ãæ–¹ã ã¨ã€ Q = t + xi + yj + zk ã¨ã‚‚書ãã¾ã™ãŒã€ã“ã£ã¡ã¯ã‚ã¾ã‚Šä½¿ã„ã¾ã›ã‚“。 （２）四元数åŒå£«ã®æŽ›ã‘ç®— 虚数å˜ä½åŒå£«ã®æŽ›ã‘算㯠ii = -1, ij = -ji = k (ã“ã®ä»–ã®çµ„
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