Raspberry Pi + ROSでUSB Cameraを使う

2017/06/30 Raspberry PiとROSで純正カメラを動かす方法に関して追記

Raspberry PiにROSを入れた時に使うUSBカメラ

　Raspberry PiにROSを入れて色々いじっています。ROSって何？とかインストールする手順に関しては以下記事参照下さい。

　ROS(Ubuntu)だとRaspberry PiのCamera Moduleが動かなくて、動かす方法も私レベルでは分からなかったので、とりあえず大人しくUSBカメラを使うことにしました。買ってきたのは以下のUSBカメラ。

【2012年モデル】ELECOM WEBカメラ 200万画素 1/5インチCMOSセンサ マイク内蔵 コンパクトタイプ ブラック UCAM-C0220FBBK

　選んだ理由は近くの家電ショップで売っていたからです。UVC規格に対応している多くのWebカメラはRaspberry Piで普通に認識してくれるようですが、事前に調べておくと安心です。

ROSでUSBカメラを使う

USBカメラ接続テスト

　ROSをセットアップしたRaspberry PiにUSBカメラを接続して以下コマンドを実行

$ ls /dev/video*

　/dev/video0が表示されればUSBカメラは認識されています。

ROS用のUSBカメラソフトインストール

　以下コマンドでインストール。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam

USBカメラ動作

　まずは以下コマンドでroscoreèµ·å‹•

$ roscore

　次に別のウィンドウで以下実行

$ rosrun usb_cam usb_cam_node

　するとWebcam: expected picture but didn't get it...なるエラーがでる。調べると以下のコマンドでフォーマットを指定してやらないとダメらしい。カメラによっては必要ないのかもしれません。

$ rosparam set usb_cam/pixel_format yuyv

　再度以下コマンドを実行すると無事起動。

$ rosrun usb_cam usb_cam_node

　この状態で以下実行します。

$ rostopic list

　トピックというROS上を流れている情報がずらずらっと出てきます。/usb_cam/image_rawというのが画像のデータですので以下コマンドで表示してやりましょう。

$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

　これで以下のようにROSでUSBの動画を取得できます。

USBのビデオデバイスが複数ある場合

　USBのビデオデバイスが複数あると、対象のデバイスが/dev/video1とか/dev/video2とかになってしまうケースがあります。その場合は以下でvideo_deviceを変更してやりましょう。

$ rosparam set usb_cam/video_device "/dev/video1"

　こういうことは、たいていROS Wiki（usb_cam - ROS Wiki）に書いてあるので何か困ったら調べてみるのがよいです。デバイス毎に、対応したデバイスファイルを指定したいときは、更にudevを使うとよいでしょう。udevの使い方はここでは省略しますので各自で調べてみて下さい。

まとめと次の予定

　Raspberry PiのCamera Moduleを使えるようにしたいのですが、ちょっと諦め中です（誰か教えて下さい）。画像認識したり、あれやこれやしてもよいですが、それだけだとイマイチなのでちょっと検討中。

追記：Raspberry PiとROSで純正カメラを動かすことができました。下記記事参照下さい。

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