теперь матмодель сама отключает свой таймер, и завершает работу, а ta…

…skmanager при этом переходит на особую задачу, где завершает посадку и продолжает заниматься диагностикой и опросом данных до выключения
iamsaywhat · Jul 29, 2020 · c425db1 · c425db1
1 parent 2859d39
commit c425db1
Show file tree

Hide file tree

Showing 4 changed files with 41 additions and 31 deletions.
diff --git a/irq.c b/irq.c
@@ -38,8 +38,14 @@ void Timer1_IRQHandler(void)
   MathModel_step();
   /* Выполняем требования матмодели */
   MathModel_control();
-  /* Сбрасываем цикл пассивных задач */
-  TaskManager_gotoTask (TaskTest, 0);
+
+  /* Если алгоритм завершил работу, то переходим к подзадаче
+     завершения работы - TaskExit, если нет, то сбрасываем его
+     на TaskTest */
+  if(MathModel_touchdownStatus())
+    TaskManager_gotoTask(TaskExit, 0);
+  else
+    TaskManager_gotoTask (TaskTest, 0);
 }
 
 /******************************************************************  

diff --git a/math.model/mathmodelapi.c b/math.model/mathmodelapi.c
@@ -20,6 +20,15 @@
 #define lon 1
 #define alt 2
 
+
+/***************************************************************************
+  MathModel_touchdownStatus - Завершил ли алгоритм управления работу
+***************************************************************************/
+uint8_t MathModel_touchdownStatus(void)
+{
+    return (uint8_t)rtY.touchdown; 
+}
+
 /***************************************************************************
   MathModel_init - Инициализация мат. модели    
 ***************************************************************************/
@@ -78,32 +87,13 @@ void MathModel_prepareData (void)
 ***************************************************************************/
 void MathModel_control (void)
 {	
-  // Команды на посадку не было, поэтому будем управлять стропами
-  if (rtY.touchdown == 0)
-  MathModel_sendBimCommand ((uint8_t)rtY.leftStrap, (uint8_t)rtY.rightStrap);
-
-  // Команда на посадку, завершаем работу
-  else if (rtY.touchdown == 1)
-  {
-    // Переводим БИМЫ в состояние по умолчанию
-    MathModel_sendBimCommand (0, 0);
-    // Замок створки открыть
-    TOUCHDOWN_PYRO_ON(); 
-    SelfTesting_TDS();
-
-    #ifdef LOGS_ENABLE
-      logger_warning("the flight is over");
-      logger_point("final", Bup_getCurrentPointLatitude(), 
-                  Bup_getCurrentPointLongitude(), Bup_getCurrentPointAltitude());
-    #endif
-
-    delay_ms(10000);         // Ждем 10 секунд
-    TOUCHDOWN_PYRO_OFF();    // Отключаем реле створки замка (нельзя удерживать дольше 10 секунд)
-    SelfTesting_TDS();
-
-    BIM_disable();           // Отключаем БИМы
-    SelfTesting_POW_BIM();
-    while(1);                // Повисаем в ожидании перезапуска
+  if (rtY.touchdown == 0)                 // Команды на посадку не было, поэтому будем управлять стропами
+    MathModel_sendBimCommand ((uint8_t)rtY.leftStrap, (uint8_t)rtY.rightStrap);
+  else                                   // Команда на посадку, завершаем работу
+  { 
+    Timer_deinitialize (MMODEL_TIMER);   // Отключаем таймер матмодели
+    MathModel_sendBimCommand (0, 0);     // Переводим БИМЫ в состояние по умолчанию
+    TOUCHDOWN_PYRO_ON();                 // Замок створки открыть
   }
 }
 

diff --git a/math.model/mathmodelapi.h b/math.model/mathmodelapi.h
@@ -27,6 +27,14 @@
 
 
 
+/***************************************************************************
+  MathModel_touchdownStatus - Завершил ли алгоритм управления работу
+  Возвращает:
+              0 - Еще нет
+              1 - Алгоритм завершился
+***************************************************************************/
+uint8_t MathModel_touchdownStatus(void);
+
 /***************************************************************************
   MathModel_initialize - Инициализация мат. модели
 ***************************************************************************/

diff --git a/taskmanager.c b/taskmanager.c
@@ -37,6 +37,7 @@ TaskManagerStatus TaskManager = {0,0,0,0};
 static void task_loger(void);
 static void task_selftesting(void);
 static void task_can_debug(void);
+static void task_exit(void);
 
 
 /*********************************************************************************************************
@@ -115,6 +116,12 @@ void TaskManager_run (void)
       #endif //******************************************************************** !LOGS_ENABLE
       break;
     }
+    case TaskExit: /* Задача завершения работы */
+    {
+      task_exit();
+      while (1)
+        TaskManager_autoUpdateAndSelftesting();
+    }
     default: /* Цикл задач завершен */
     {
       // Будем ждать перезапуска по таймеру
@@ -410,16 +417,15 @@ void task_loger (void)
 **********************************************************************************************************/
 void task_exit (void)
 {
-  SelfTesting_TDS();
+  SelfTesting_TDS(); 
   #ifdef LOGS_ENABLE
     logger_warning("the flight is over");
     logger_point("final", Bup_getCurrentPointLatitude(), 
                   Bup_getCurrentPointLongitude(), Bup_getCurrentPointAltitude());
   #endif
-  delay_us(5000000);       // Ждем 5 секунд
+  delay_ms(10000);         // Ждем 10 секунд
   TOUCHDOWN_PYRO_OFF();    // Отключаем реле створки замка (нельзя удерживать дольше 10 секунд)
   SelfTesting_TDS();
   BIM_disable();           // Отключаем БИМы
   SelfTesting_POW_BIM();
-  while(1);                // Повисаем в ожидании перезапуска
 }