Skip to content

Commit

Permalink
привел в порядок проект после обновления матмодели
Browse files Browse the repository at this point in the history
  • Loading branch information
@iamsaywhat
iamsaywhat committed Apr 15, 2020
1 parent 0161185 commit aae75b6
Show file tree
Hide file tree
Showing 8 changed files with 123 additions and 154 deletions.
6 changes: 3 additions & 3 deletions BUP.uvoptx
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -470,7 +470,7 @@
<GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>9</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>1</tvExp>
<tvExp>0</tvExp>
<Focus>0</Focus>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
Expand Down Expand Up @@ -585,7 +585,7 @@
<GroupNumber>4</GroupNumber>
<FileNumber>16</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>1</tvExp>
<tvExp>0</tvExp>
<Focus>0</Focus>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
Expand Down Expand Up @@ -645,7 +645,7 @@

<Group>
<GroupName>custom.drivers</GroupName>
<tvExp>1</tvExp>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<cbSel>0</cbSel>
<RteFlg>0</RteFlg>
Expand Down
43 changes: 43 additions & 0 deletions BUP.uvprojx
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -545,6 +545,49 @@
<FileName>flightController.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>.\math.model\flightController\flightController.c</FilePath>
<FileOption>
<CommonProperty>
<UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
<RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
<RVCTZI>0</RVCTZI>
<RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
<ModuleSelection>0</ModuleSelection>
<IncludeInBuild>1</IncludeInBuild>
<AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
<GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
<AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
<PublicsOnly>2</PublicsOnly>
<StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
<CustomArgument></CustomArgument>
<IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
<ComprImg>1</ComprImg>
</CommonProperty>
<FileArmAds>
<Cads>
<interw>2</interw>
<Optim>0</Optim>
<oTime>2</oTime>
<SplitLS>2</SplitLS>
<OneElfS>2</OneElfS>
<Strict>2</Strict>
<EnumInt>2</EnumInt>
<PlainCh>2</PlainCh>
<Ropi>2</Ropi>
<Rwpi>2</Rwpi>
<wLevel>2</wLevel>
<uThumb>2</uThumb>
<uSurpInc>2</uSurpInc>
<uC99>2</uC99>
<useXO>2</useXO>
<VariousControls>
<MiscControls></MiscControls>
<Define></Define>
<Undefine></Undefine>
<IncludePath></IncludePath>
</VariousControls>
</Cads>
</FileArmAds>
</FileOption>
</File>
</Files>
</Group>
Expand Down
43 changes: 17 additions & 26 deletions debug.c
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -87,14 +87,10 @@ void debug_can_full_struct (void)
debug_can(0x530, &debug_vars.tz, 8);
debug_can(0x531, &debug_vars.flightMode, 1);
#else
/* Здесь можно добавить
вывод необходимых переменных относящихся к flightController
*/
debug_can(0x524, &debug_vars.DistanceToTDP, 8);
debug_can(0x529, &debug_vars.TimeToHorTarget, 8);
debug_can(0x530, &debug_vars.TimeToTD, 8);
#endif
// debug_can(0x509, &debug_vars.BIM_CMD, 2);
debug_can(0x511, &debug_vars.TDP_Lat, 8);
debug_can(0x512, &debug_vars.TDP_Lon, 8);
debug_can(0x515, &debug_vars.Alt2model, 8);
Expand Down Expand Up @@ -135,7 +131,6 @@ void debug_prepare_data (void)
debug_vars.Lon2 = (double)(rtY.lon2);
debug_vars.distanceB = (double)(rtY.distanceB);
debug_vars.distance2 = (uint16_t)(rtY.distance2);
// debug_vars.BIM_CMD = (int16_t)(rtY.tightenSling*rtY.directionOfRotation); // Команда БИМам от flightRegulatorCFB
debug_vars.td = (double)(rtY.tD);
debug_vars.tx = (double)(rtY.tx);
debug_vars.tz = (double)(rtY.tz);
Expand All @@ -161,28 +156,24 @@ void debug_prepare_data (void)
debug_vars.leftBimCommand = 0;
}
#else
/* Здесь можно добавить
вывод необходимых переменных относящихся к flightController
*/
// debug_vars.BIM_CMD = (int16_t)(rtY.bimCommand); // Команда БИМам от flightController
debug_vars.DistanceToTDP = (double) (rtY.horizontalDistance); // Дистанция до точки приземления, м
debug_vars.TimeToHorTarget = (double) (rtY.horizontalTime); // Время полета то точки приземления по прямой, сек
debug_vars.TimeToTD = (double) (rtY.verticalTime); // Время до открытия парашюта, сек
debug_vars.leftBimCommand = rtY.leftStrap; // Команда от матмодели левому Биму
debug_vars.rightBimCommand = rtY.rightStrap; // Команда от матмодели правому Биму
debug_vars.DistanceToTDP = (double)rtY.horizontalDistance; // Дистанция до точки приземления, м
debug_vars.TimeToHorTarget = (double)rtY.horizontalTime; // Время полета то точки приземления по прямой, сек
debug_vars.TimeToTD = (double)rtY.verticalTime; // Время до открытия парашюта, сек
debug_vars.leftBimCommand = (uint8_t)rtY.leftStrap; // Команда от матмодели левому Биму
debug_vars.rightBimCommand = (uint8_t)rtY.rightStrap; // Команда от матмодели правому Биму
#endif
debug_vars.TDP_Lat = Bup_getTouchdownLatitude(); // Широта точки приземления
debug_vars.TDP_Lon = Bup_getTouchdownLongitude(); // Долгота точки приземления
debug_vars.Alt2model = Bup_getAltitude(); // Высота преобразованная в метры
debug_vars.SNSalt = SNS_position.Struct.Pos_alt; // Высота в том виде в котором принимаем от СНС
debug_vars.rtU_XYZi_Lat = Bup_getLatitude(); // Широта преобразованная в градусы
debug_vars.rtU_XYZi_Lon = Bup_getLongitude(); // Долгота преобразованная в градусы
debug_vars.rtU_XYZi_Alt = Bup_getAltitude(); // Высота преобразованная в метры
debug_vars.Relief_height = Bup_getReliefHeight(); // Высота рельефа под нами в метрах
debug_vars.SysState = systemState; // Состояние системы (из SelfTesing)
debug_vars.radioLatitude = Bup_getRadioLatitude(); // Широта точки приземления от радиостанции
debug_vars.radioLongitude = Bup_getRadioLongitude(); // Долгота точки приземления от радиостанции
debug_vars.radioUpdatedIndex = Bup_getRadioUpdateIndex(); // Индекс обновления координат от радиостанции
debug_vars.TDP_Lat = Bup_getTouchdownLatitude(); // Широта точки приземления
debug_vars.TDP_Lon = Bup_getTouchdownLongitude(); // Долгота точки приземления
debug_vars.Alt2model = Bup_getAltitude(); // Высота преобразованная в метры
debug_vars.SNSalt = SNS_position.Struct.Pos_alt; // Высота в том виде в котором принимаем от СНС
debug_vars.rtU_XYZi_Lat = Bup_getLatitude(); // Широта преобразованная в градусы
debug_vars.rtU_XYZi_Lon = Bup_getLongitude(); // Долгота преобразованная в градусы
debug_vars.rtU_XYZi_Alt = Bup_getAltitude(); // Высота преобразованная в метры
debug_vars.Relief_height = Bup_getReliefHeight(); // Высота рельефа под нами в метрах
debug_vars.SysState = systemState; // Состояние системы (из SelfTesing)
debug_vars.radioLatitude = Bup_getRadioLatitude(); // Широта точки приземления от радиостанции
debug_vars.radioLongitude = Bup_getRadioLongitude(); // Долгота точки приземления от радиостанции
debug_vars.radioUpdatedIndex = Bup_getRadioUpdateIndex(); // Индекс обновления координат от радиостанции
}


Expand Down
11 changes: 2 additions & 9 deletions debug.h
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -17,7 +17,6 @@
typedef struct
{
#ifdef flightRegulatorCFB // Переменные для отладки flightRegulatorCFB

int16_t distanceAB; // Зарезервирован адрес CAN 0x500
uint8_t orderAngle; // Зарезервирован адрес CAN 0x501
int16_t diffAngle; // Зарезервирован адрес CAN 0x502
Expand All @@ -40,17 +39,11 @@ typedef struct
double tx; // Зарезервирован адрес CAN 0x529
double tz; // Зарезервирован адрес CAN 0x530
uint8_t flightMode; // Зарезервирован адрес CAN 0x531

#else // Переменные для отладки Easy_reg
/* Здесь можно добавить
необходимые переменные, относящиеся к Easy_reg
*/
#else // Переменные для отладки flightController
double DistanceToTDP; // Зарезервирован адрес CAN 0x524
double TimeToHorTarget; // Зарезервирован адрес CAN 0x529
double TimeToTD; // Зарезервирован адрес CAN 0x530

double TimeToTD; // Зарезервирован адрес CAN 0x530
#endif // Общесистемные переменные

// int16_t BIM_CMD; // Зарезервирован адрес CAN 0x509
double TDP_Lat; // Зарезервирован адрес CAN 0x511
double TDP_Lon; // Зарезервирован адрес CAN 0x512
Expand Down
20 changes: 19 additions & 1 deletion loger.c
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -84,7 +84,25 @@ void loger_periodprint (void)
printf("MAP, m: NOT_AVAILABLE\n");

#ifdef flightRegulatorCFB //******************************************************* Если выбран flightRegulatorCFB
printf("Model_BIM_CMD: %f\n", (double)(rtY.tightenSling*rtY.directionOfRotation));
uint8_t left = 0;
uint8_t right = 0;
if(rtY.directionOfRotation == -1)
{
left= (uint8_t)rtY.tightenSling;
right = 0;
}
else if(rtY.directionOfRotation == 1)
{
right = (uint8_t)rtY.tightenSling;
left = 0;
}
else if(rtY.directionOfRotation == 2)
{
right = (uint8_t)rtY.tightenSling;
left = (uint8_t)rtY.tightenSling;
}
printf("Model_Left_Bim: %d\n", left);
printf("Model_Right_Bim: %d\n", right);
printf("Model_TD_CMD: %d\n", (uint8_t)rtY.cmdTouchDown);
#else //*************************************************************************** Если выбран flightController
printf("Model_Left_Bim: %d\n", (uint8_t)rtY.leftStrap);
Expand Down
Loading

0 comments on commit aae75b6

Please sign in to comment.