Заменил delay в этапах расчековки на таймауты с полезной нагрузкой

iamsaywhat · Jul 3, 2020 · 4c06376 · 4c06376
1 parent 0ec6594
commit 4c06376
Show file tree

Hide file tree

Showing 2 changed files with 21 additions and 23 deletions.
diff --git a/RTE/RTE_Components.h b/RTE/RTE_Components.h
diff --git a/main.c b/main.c
@@ -80,18 +80,30 @@ int main(void)
     SelfTestingOnline ();
   }
 
-  /* Если оказались здесь, значит БУП готов к работе */
-  while(SelfTesting_PIN1());          /* Ждем пока стабилизирующий парашют выбросится и извлечет шпильку 1 */
-  delay_ms(12000);                    /* Выжидаем 12 секунд */
-  PYRO_ON();                          /* Поджигаем пиропатрон */
-  SelfTesting_PYRO();                 
-  delay_ms(3000);                     /* Пиропатрон включаем только на 3 сек */
-  while(SelfTesting_PIN2());          /* Ждем выброс основного парашюта - извлечения Шпильки 2 */
-  delay_ms(24000);                    /* Ждем 24 секунд */
+  /* Если оказались здесь, значит БУП готов к работе, далее следует этап расчековки парашютной системы */
+  while(SelfTesting_PIN1())                       /* Ждем пока стабилизирующий парашют выбросится и извлечет шпильку 1 */
+    TaskManager_runZpzBackgroundMode();           /* И фоном опрашиваем датчики, и следим за состоянием системы */
+
+  setTimeout (&timeout, 12000);                   /* Стабилизирующийся парашют вышел, взводим таймер на 12 секунд */
+  while(timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP)    /* Пока не произошел таймаут */
+    TaskManager_runZpzBackgroundMode();           /* Фоном опрашиваем датчики и следим за состоянием системы */
+
+  PYRO_ON();                                      /* Поджигаем пиропатрон */
+  SelfTesting_PYRO();                             /* Проверим произошел ли подрыв */
+
+  while(SelfTesting_PIN2())                       /* Ждем расчековки планера (извлечения Шпильки 2) */
+    TaskManager_runZpzBackgroundMode();           /* И фоном опрашиваем датчики, и следим за состоянием системы */
+
+  setTimeout (&timeout, 24000);                   /* Планер вышел, но нужно дать ему время на наполнение таймер на 12 секунд */
+  while(timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP)    /* Взводим таймер на 24 секунды и ждем таймаута */
+    TaskManager_runZpzBackgroundMode();           /* Фоном опрашиваем датчики и следим за состоянием системы */
+
   BIM_enableSupply();                 /* Включаем питание БИМов */
-  SelfTesting_POW_BIM();
+  SelfTesting_POW_BIM();              /* Обновим состояние реле питания бимов */
   delay_ms(1000);                     /* Ждем 1 секунду, чтобы питание БИМов стабилировалось */
 
+  /* Этап расчековки парашютной системы закончился.
+   * Далее завершаем инициализацию и запускаем управление */
   SelfTestingOnline();                /* Запустим быструю диагностику системы перед запуском управления */
   MathModel_initialize();             /* Инициализируем мат. модель полета */
   TaskManager_restartCycle();         /* Сбрасываем/инициализируем список задач */