Skip to content

Commit

Permalink
исправил путанницы с левым и правым бимом
Browse files Browse the repository at this point in the history
  • Loading branch information
@iamsaywhat
iamsaywhat committed Jul 20, 2020
1 parent 0c1af16 commit 18b5280
Show file tree
Hide file tree
Showing 3 changed files with 60 additions and 62 deletions.
65 changes: 31 additions & 34 deletions custom.drivers/bims.c
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -107,16 +107,16 @@ void BIM_CAN_initialize (void)
}

//Настройка фильтров
// Сейчас настроен фильтр на 200h адрес только на 0 буфере
CAN_FilterInitStruct.Filter_ID = CAN_STDID_TO_EXTID(0x200);
// Резервируем один из буферов (RIGHT_BIM_BUFFER) под данные с адресом ответа правого бима (FROM_RIGHT_BIM)
CAN_FilterInitStruct.Filter_ID = CAN_STDID_TO_EXTID(FROM_RIGHT_BIM);
CAN_FilterInitStruct.Mask_ID = 0xFFFFFFFF;
CAN_FilterInit (MDR_CAN1, BUFFER_200, &CAN_FilterInitStruct);
CAN_FilterInit (MDR_CAN1, RIGHT_BIM_BUFFER, &CAN_FilterInitStruct);

//Настройка фильтров
// Сейчас настроен фильтр на 201h адрес только на 1 буфере
CAN_FilterInitStruct.Filter_ID = CAN_STDID_TO_EXTID(0x201);
// Резервируем один из буферов (LEFT_BIM_BUFFER) под данные с адресом ответа правого бима (FROM_LEFT_BIM)
CAN_FilterInitStruct.Filter_ID = CAN_STDID_TO_EXTID(FROM_LEFT_BIM);
CAN_FilterInitStruct.Mask_ID = 0xFFFFFFFF;
CAN_FilterInit (MDR_CAN1, BUFFER_201, &CAN_FilterInitStruct);
CAN_FilterInit (MDR_CAN1, LEFT_BIM_BUFFER, &CAN_FilterInitStruct);

// Активируем передатчик
Pin_set (BIM_CAN_CS1);
Expand All @@ -126,7 +126,7 @@ void BIM_CAN_initialize (void)
/**************************************************************************************************************
BIM_sendRequest - Отправка запроса к БИМу
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_sendRequest (uint16_t DeviceID, uint8_t CMD, uint8_t StrapPosition, uint8_t ReqCount, uint8_t SpeedLimit, uint8_t CurrentLimit)
Bim_status BIM_sendRequest (Bim_devices DeviceID, uint8_t CMD, uint8_t StrapPosition, uint8_t ReqCount, uint8_t SpeedLimit, uint8_t CurrentLimit)
{
uint16_t Buffer_number;
CAN_TxMsgTypeDef BIM_Request;
Expand Down Expand Up @@ -165,11 +165,8 @@ Bim_status BIM_sendRequest (uint16_t DeviceID, uint8_t CMD, uint8_t StrapPositio
/**************************************************************************************************************
BIM_controlCommand - Команда управления положением БИМа
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_controlCommand (uint16_t DeviceID, uint8_t StrapPosition)
Bim_status BIM_controlCommand (Bim_devices DeviceID, uint8_t StrapPosition)
{
static TimeoutType timeout = {0, 0, TIME_IS_UP}; // Для фиксации неисправности во времени

setTimeout(&timeout, 500); // Устанавливаем максимальное время ожидания остановки БИМ
BIM_sendRequest (DeviceID, BIM_CMD_REQ, 0, 77, 255, 255); // Спросим состояние БИМ

if (BIM_getStrapPosition(DeviceID) == StrapPosition)
Expand All @@ -180,23 +177,23 @@ Bim_status BIM_controlCommand (uint16_t DeviceID, uint8_t StrapPosition)
/**************************************************************************************************************
BIM_stopCommand - Команда на остановку БИМА
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_stopCommand (uint16_t DeviceID)
Bim_status BIM_stopCommand (Bim_devices DeviceID)
{
return BIM_sendRequest (DeviceID, BIM_CMD_OFF, 0, 11, 255, 255);
}

/**************************************************************************************************************
BIM_updateCommand - Обновить данные о состоянии БИМа
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_updateCommand (uint16_t DeviceID)
Bim_status BIM_updateCommand (Bim_devices DeviceID)
{
return BIM_sendRequest (DeviceID, BIM_CMD_REQ, 0, 55, 255, 255);
}

/**************************************************************************************************************
BIM_checkConnection - Проверка связи с БИМами
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_checkConnection (uint16_t DeviceID)
Bim_status BIM_checkConnection (Bim_devices DeviceID)
{
Bim_status status = BIM_ERROR; // Флаг результата проверки связи
uint8_t i; // Счетчик количесвта опросов
Expand All @@ -214,7 +211,7 @@ Bim_status BIM_checkConnection (uint16_t DeviceID)
/**************************************************************************************************************
BIM_getStrapPosition - Получить текущее положение стропы
**************************************************************************************************************/
uint8_t BIM_getStrapPosition (uint16_t DeviceID)
uint8_t BIM_getStrapPosition (Bim_devices DeviceID)
{
// Спрашивается положение стропы левого БИМа
if(DeviceID == LEFT_BIM)
Expand All @@ -235,7 +232,7 @@ uint8_t BIM_getStrapPosition (uint16_t DeviceID)
/**************************************************************************************************************
BIM_getVoltage - Получить текущее значение напряжения
**************************************************************************************************************/
uint8_t BIM_getVoltage (uint16_t DeviceID)
uint8_t BIM_getVoltage (Bim_devices DeviceID)
{
// Спрашивается положение стропы левого БИМа
if(DeviceID == LEFT_BIM)
Expand All @@ -256,7 +253,7 @@ uint8_t BIM_getVoltage (uint16_t DeviceID)
/**************************************************************************************************************
BIM_getCurrent - Получить текущее значение тока
**************************************************************************************************************/
int8_t BIM_getCurrent (uint16_t DeviceID)
int8_t BIM_getCurrent (Bim_devices DeviceID)
{
// Спрашивается положение стропы левого БИМа
if(DeviceID == LEFT_BIM)
Expand All @@ -277,7 +274,7 @@ int8_t BIM_getCurrent (uint16_t DeviceID)
/**************************************************************************************************************
BIM_getSpeed - Получить текущее значение скорости
**************************************************************************************************************/
int8_t BIM_getSpeed (uint16_t DeviceID)
int8_t BIM_getSpeed (Bim_devices DeviceID)
{
// Спрашивается положение стропы левого БИМа
if(DeviceID == LEFT_BIM)
Expand All @@ -298,7 +295,7 @@ int8_t BIM_getSpeed (uint16_t DeviceID)
/**************************************************************************************************************
BIM_getStatusFlags - Получить актуальные флаги состояния устройства
**************************************************************************************************************/
uint16_t BIM_getStatusFlags (uint16_t DeviceID)
uint16_t BIM_getStatusFlags (Bim_devices DeviceID)
{
// Спрашивается положение стропы левого БИМа
if(DeviceID == LEFT_BIM)
Expand Down Expand Up @@ -326,35 +323,35 @@ uint16_t BIM_getStatusFlags (uint16_t DeviceID)
Возвращает: 0 - Если ошибка при приёме (таймаут или DeviceID не найден)
1 - Если отправлено успешно
**************************************************************************************************************/
static Bim_status BIM_ReceiveResponse (uint16_t DeviceID)
static Bim_status BIM_ReceiveResponse (Bim_devices DeviceID)
{
TimeoutType timeout;
CAN_RxMsgTypeDef RxMsg;

setTimeout (&timeout, BIM_RECEIVE_TIMEOUT);
if(DeviceID == DEVICE_100) // Принять ответ от БИМа с адресом 200 (Левый)
if(DeviceID == RIGHT_BIM) // Принять ответ от правого БИМа
{
while (!CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, BUFFER_200) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
if(CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, BUFFER_200))
while (!CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, RIGHT_BIM_BUFFER) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
if(CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, RIGHT_BIM_BUFFER))
{
CAN_GetRawReceivedData (BIM_CAN, BUFFER_200, &RxMsg); // Забираем пакет данных, только если
Left_BIM.Buffer[0] = RxMsg.Data[0]; // Выход из цикла ожидания выше был
Left_BIM.Buffer[1] = RxMsg.Data[1]; // По приходу данных, по таймауту ничего не делаем
CAN_GetRawReceivedData (BIM_CAN, RIGHT_BIM_BUFFER, &RxMsg); // Забираем пакет данных, только если
Right_BIM.Buffer[0] = RxMsg.Data[0]; // Выход из цикла ожидания выше был
Right_BIM.Buffer[1] = RxMsg.Data[1]; // По приходу данных, по таймауту ничего не делаем
}
// Сбрасываем флаг того, что имеется необработаное сообщение
CAN_ITClearRxTxPendingBit(BIM_CAN, BUFFER_200, CAN_STATUS_RX_READY);
CAN_ITClearRxTxPendingBit(BIM_CAN, RIGHT_BIM_BUFFER, CAN_STATUS_RX_READY);
}
else if (DeviceID == DEVICE_101) // Принять ответ от БИМа с адресом 201 (Правый)
else if (DeviceID == LEFT_BIM) // Принять ответ от левого БИМа
{
while (!CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, BUFFER_201) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
if(CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, BUFFER_201))
while (!CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, LEFT_BIM_BUFFER) && (timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP));
if(CAN_GetRxITStatus(BIM_CAN, LEFT_BIM_BUFFER))
{
CAN_GetRawReceivedData (BIM_CAN, BUFFER_201 , &RxMsg); // Забираем пакет данных, только если
Right_BIM.Buffer[0] = RxMsg.Data[0]; // Выход из цикла ожидания выше был
Right_BIM.Buffer[1] = RxMsg.Data[1]; // По приходу данных, по таймауту ничего не делаем
CAN_GetRawReceivedData (BIM_CAN, LEFT_BIM_BUFFER, &RxMsg); // Забираем пакет данных, только если
Left_BIM.Buffer[0] = RxMsg.Data[0]; // Выход из цикла ожидания выше был
Left_BIM.Buffer[1] = RxMsg.Data[1]; // По приходу данных, по таймауту ничего не делаем
}
// Сбрасываем флаг того, что имеется необработаное сообщение
CAN_ITClearRxTxPendingBit(BIM_CAN, BUFFER_201, CAN_STATUS_RX_READY);
CAN_ITClearRxTxPendingBit(BIM_CAN, LEFT_BIM_BUFFER, CAN_STATUS_RX_READY);
}
// БИМов с другимми адресами нет, возвращаем признак ошибки
else
Expand Down
42 changes: 21 additions & 21 deletions custom.drivers/include/bims.h
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -45,18 +45,18 @@
#define BAUDRATE_BIM 125000 // Cкорость обмена по CAN, бит/c
#define BIM_SEND_TIMEOUT 2 // Таймаут на отправку сообщения, мс
#define BIM_RECEIVE_TIMEOUT 3 // Таймаут на приём ответа, мс
#define BUFFER_200 0
#define BUFFER_201 1
#define RIGHT_BIM_BUFFER 0 // Номер буфера под ответ правого
#define LEFT_BIM_BUFFER 1 // Номер буфера под ответ левого


/************************************************************
Адреса устройств БИМ на CAN ШИНЕ
************************************************************/
typedef enum{
DEVICE_100 = 0x100, // Левый БИМ
DEVICE_101 = 0x101, // Правый БИМ
LEFT_BIM = 0x100, // Левый БИМ
RIGHT_BIM = 0x101, // Правый БИМ
LEFT_BIM = 0x101, // Левый БИМ - команды
RIGHT_BIM = 0x100, // Правый БИМ - команды
FROM_LEFT_BIM = 0x201, // Левый БИМ - ответы
FROM_RIGHT_BIM = 0x200, // Правый БИМ - ответы
}Bim_devices;


Expand Down Expand Up @@ -147,7 +147,7 @@ void BIM_CAN_initialize (void);
BIM_DONE - Команда успешно выполнена
BIM_ALREADY_ON_POSITION - БИМ уже находится в положении StrapPosition
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_controlCommand (uint16_t DeviceID, uint8_t StrapPosition);
Bim_status BIM_controlCommand (Bim_devices DeviceID, uint8_t StrapPosition);

/**************************************************************************************************************
BIM_stopCommand - Команда на остановку БИМа
Expand All @@ -157,7 +157,7 @@ Bim_status BIM_controlCommand (uint16_t DeviceID, uint8_t StrapPosition);
BIM_ERROR - Команда не выполнена
BIM_DONE - Команда успешно выполнена
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_stopCommand (uint16_t DeviceID);
Bim_status BIM_stopCommand (Bim_devices DeviceID);

/**************************************************************************************************************
BIM_updateCommand - Обновление данных о состоянии БИМа
Expand All @@ -167,7 +167,7 @@ Bim_status BIM_stopCommand (uint16_t DeviceID);
BIM_ERROR - Обновление данных не выполнено
BIM_DONE - Данные о состоянии БИМа обновлены
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_updateCommand (uint16_t DeviceID);
Bim_status BIM_updateCommand (Bim_devices DeviceID);

/**************************************************************************************************************
BIM_sendRequest - Функция отправки запроса БИМам с командами
Expand All @@ -183,12 +183,12 @@ Bim_status BIM_updateCommand (uint16_t DeviceID);
BIM_ERROR - Если ошибка при передаче (таймаут передачи)
BIM_DONE - Если отправлено успешно
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_sendRequest (uint16_t DeviceID,
uint8_t CMD,
uint8_t StrapPosition,
uint8_t ReqCount,
uint8_t SpeedLimit,
uint8_t CurrentLimit);
Bim_status BIM_sendRequest (Bim_devices DeviceID,
uint8_t CMD,
uint8_t StrapPosition,
uint8_t ReqCount,
uint8_t SpeedLimit,
uint8_t CurrentLimit);

/**************************************************************************************************************
BIM_checkConnection - Проверка связи с БИМами
Expand All @@ -198,15 +198,15 @@ Bim_status BIM_sendRequest (uint16_t DeviceID,
BIM_ERROR - Связь нарущена
BIM_DONE - Связь с БИМом в порядке
**************************************************************************************************************/
Bim_status BIM_checkConnection (uint16_t DeviceID);
Bim_status BIM_checkConnection (Bim_devices DeviceID);

/**************************************************************************************************************
BIM_getStrapPosition - Получить текущее положение стропы
Параметры:
DeviceID - Идентификатор БИМ-устройства.
Возвращает: Положение стропы устройства с DeviceID.
**************************************************************************************************************/
uint8_t BIM_getStrapPosition (uint16_t DeviceID);
uint8_t BIM_getStrapPosition (Bim_devices DeviceID);

/**************************************************************************************************************
BIM_getVoltage - Получить текущее значение напряжения
Expand All @@ -215,7 +215,7 @@ uint8_t BIM_getStrapPosition (uint16_t DeviceID);
Возвращает:
Текущее значение напряжения.
**************************************************************************************************************/
uint8_t BIM_getVoltage (uint16_t DeviceID);
uint8_t BIM_getVoltage (Bim_devices DeviceID);

/**************************************************************************************************************
BIM_getCurrent - Получить текущее значение тока
Expand All @@ -224,7 +224,7 @@ uint8_t BIM_getVoltage (uint16_t DeviceID);
Возвращает:
Текущее значение тока
**************************************************************************************************************/
int8_t BIM_getCurrent (uint16_t DeviceID);
int8_t BIM_getCurrent (Bim_devices DeviceID);

/**************************************************************************************************************
BIM_getSpeed - Получить текущее значение скорости
Expand All @@ -233,7 +233,7 @@ int8_t BIM_getCurrent (uint16_t DeviceID);
Возвращает:
Текущее значение скорости.
**************************************************************************************************************/
int8_t BIM_getSpeed (uint16_t DeviceID);
int8_t BIM_getSpeed (Bim_devices DeviceID);

/**************************************************************************************************************
BIM_getStatusFlags - Получить актуальные флаги состояния устройства
Expand All @@ -242,6 +242,6 @@ int8_t BIM_getSpeed (uint16_t DeviceID);
Возвращает:
Актуальные флаги состояния устройства.
**************************************************************************************************************/
uint16_t BIM_getStatusFlags (uint16_t DeviceID);
uint16_t BIM_getStatusFlags (Bim_devices DeviceID);

#endif
Loading

0 comments on commit 18b5280

Please sign in to comment.