课题3.复杂环境中亚像素椭圆形中心点计算，可以采用的步骤为blob分析确定初始椭圆中心；从中心向外发射射线，按一维边缘点计算椭圆边界亚像素边缘点；再用椭圆拟合计算出亚像素椭圆中心。
blob分析主要有三部分组成
使用 imread，转化为灰度图 成功
然后使用thersold,获得二值图 成功
出现问题：每张图片的阈值怎么取，用THRESH_OTSU：采用OTSU自动选择阈值能否可行？
形态学特征处理morph
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连通区域标记： 使用连通区域标记算法找到图像中的连通区域（Blob），为每个不同的连通区域分配一个唯一的标记。
反转很重要，不然检测不到！！！因为连通域检测很重要的是它检测是白色部分
label:
显然，同一个连通域颜色一样，我现在任务是检测圆形，先把形状分析提上来，圆形特征，面积
使用宽高比接近1来提取圆形，成功！
再用面积进行限制，先打印出了每个连通区域的面积
显然的发现，圆形的面积应该在8k-2w内
成功纯净的提取出圆形！
接下来存储获得的好的连通域（圆形）
利用矩计算出中心位置
提取边缘点（成功！）
每一个连通域（圆形）成功提取出了一组边缘点并打印在屏幕上
（图片展示不完全）
现在只需要在每一组边缘点提取后，先不管算法，先拟合出椭圆中心
貌似提取到了所谓的亚像素椭圆中心，但计算的慢，怎么解决，同时最好能在这个center上标记一个圆心
标记上了圆心，但明显这个圆心不是我想要的
轮廓有问题？no，我已经分割出了圆形轮廓
感觉检测到的是边缘点，是我的center不对。
说明，打印pair.second其实是识别到了圆心的
接下来利用pair.second向四周发射射线，然后判断条件是像素灰度值的剧烈变化，获得边缘点，最后在用这些边缘点拟合出椭圆中心，并画出拟合轨迹
成功检测到绿色圆的边缘以及红色圆心，阈值为50
阈值为100，边缘效果明显好了很多
成功获得亚像素中心点，效果如下
不显示原本的红色圆心后，只显示拟合圆心
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特征提取： 对每个连通区域进行特征提取，例如计算 Blob 的面积、周长、中心位置等特征。
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形状分析： 分析 Blob 的形状特征，比如长宽比、凸包等。
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过滤和选择： 可以根据提取的特征对特定的 Blob 进行过滤、选择或标记。
way1.轮廓提取。
出现问题：分割椭圆的面积阈值怎么选择，明显的是,如下选择阈值
if (contourArea(contours[i]) > 10 &&contourArea(contours[i]) < 50)`
最后的只存入了12个椭圆，实际上fig1中有63个椭圆
成功存入第0个椭圆中心: [443.868, 1963.5]
成功存入第1个椭圆中心: [428.118, 1618.68]
成功存入第2个椭圆中心: [389.845, 1594.96]
成功存入第3个椭圆中心: [320.091, 1566.82]
成功存入第4个椭圆中心: [300.43, 1529.01]
成功存入第5个椭圆中心: [243.512, 1531.2]
成功存入第6个椭圆中心: [111.797, 1454.99]
成功存入第7个椭圆中心: [123.366, 1456.67]
成功存入第8个椭圆中心: [101.03, 1451.18]
成功存入第9个椭圆中心: [340.326, 1443.41]
成功存入第10个椭圆中心: [56.1538, 1399.8]
成功存入第11个椭圆中心: [61.5256, 1384.29]
成功存入第12个椭圆中心: [130.692, 876.6]
//12个椭圆
解决办法：设置更广泛的阈值，是否有函数能直接将分割好的椭圆圈出来？
if (contourArea(contours[i]) > 100 )// && contourArea(contours[i]) < 50
{
// 获取轮廓的包围矩形框
Rect boundingBox = boundingRect(contours[i]); // 计算宽高比
float aspectRatio = (float)boundingBox.width / (float)boundingBox.height;
// 检查宽高比是否接近1（圆形的特点）
if (aspectRatio > 0.8 && aspectRatio < 1.2)
{
Moments mu = moments(contours[i]);
Point2f center(mu.m10 / mu.m00, mu.m01 / mu.m00);
circle(output, center, 3, Scalar(0, 255, 0), -1);//画圆心，把半径取很小，近似圆心
drawContours(output, contours, (int)i, Scalar(0, 0, 255), 2);//画轮廓成功
centers.push_back(center);
}//事实证明不好用，压根检测不出圆
way2：使用霍夫圆变换检测圆
不好用，再试试
way3 模板匹配
待定
接下来的思路是用模板匹配，匹配出圆形轮廓，找到圆心，再根据要求后续操作