واژهٔ پتروسور از کلمهٔ یونانی πτερόσαυρος به معنی مارمولک بالدار گرفته شده‌است. این جانوران به بال‌انگشتی‌ها (پتروداکتیل‌ها)[۹]) نیز معروفند این واژه برگرفته از واژهٔ یونانی πτεροδάκτυλος به معنی بال‌انگشتی است.[۶]
پتروسور نخستین مهره‌دارانی محسوب می‌شوند که قدرت پرواز کردن درشان تکامل پیدا کرد. ظهور بال، استخوان‌های سبک و ماهیچه‌های قوی تغییراتی بود که پتروسورها آن‌ها را به جهت پرواز به دست آوردند. بال‌های این خزندگان از غشایی از پوست، ماهیچه، و دیگر رشته‌های انبساطی از قفسه سینه تا چهار انگشت دراز برجسته تشکیل شده‌است. دامنه اندازه در پتروسورها بسیار زیاد بود و از گونه‌هایی به کوچکی گنجشک تا گونه‌هایی به بزرگی زرافه در میان آن‌ها وجود داشتند. این جانوران به‌طور عمده گوشت‌خوار بودند و بیشتر از حشرات، ماهیان، نرم‌تنان، سخت‌پوستان و مردار تغذیه می‌کرده‌اند.[۶]
در رسانه‌ها از پتروسورها به عنوان دایناسور نام برده می‌شود ولی این موضوع نادرست است، واژه دایناسور به‌طور صحیح و خاص به گروه مشخصی از خزندگان زمینی با یک حالت ایستاده محدود می‌شود؛ بنابراین پتروسورها بعلاوه گروه‌های گوناگونی از خزندگان آبزی همچون (ایکتیوسور)،[۱۰]پلسیوسور،[۱۱]موساسور[۱۲] دایناسور نیستند.[۶]
.png){kind=small}