■高橋智隆 / ロボットの天才


ロボットクリエイター高橋智隆氏の半生記。エンジニアの道のりの記録。
タイトルは、「ロボットの天才、と呼ばれるようになりたい！」という
本書内の言葉が由来みたい。

「プラネタリウムを作りました。」[2005-06-22-3]の大平貴之氏と
同じにおいを感じます（本書の作りも「プラネタ〜」を彷彿とさせます）。
やはり、一人コツコツなにかを作る技術者には共通点があるのですね。
開発道具を自分で作っちゃうとか。

「一人で作る」系で参考になるのは、「設計図はいらない」ということ。

設計図というのは、複数の人間が設計情報を共有するために必要なもので
ある。それを基に検討を重ねたり、部品製作を外注する。だが私の場合、
基本的にひとりで作業を行っているため、すべてを把握している。
自分の頭の仲に設計図があれば十分なのだ。(p.45)

作っているうちに設計通りにいかないこともあり、
それは予見できない。その場での調整の方が融通がきく。

多数の関節と複雑な構造を持つロボットにおいては、製作の各段階で
思い描いた通りにいかない部分が出てくるのはあたり前なのだ。
それを回避するために、図面上では、あらかじめ安全率を見越した
設計になる。たとえば「ここはパーツ同士が干渉するかもしれないし……
とりあえず3mm余計に……」といった具合に、各部に余裕を持たせた
冗長な仕上がりになるのだ。(p.46)

プログラミングでもそういう側面もあるよなあ。
ともかく、プロトタイプには設計図はいらないというのは同意。

そうそう、お掃除ロボット「ルンバ」[2007-10-28-2]についても言及が：

[...]ルンバ・ディスカバリーは、結論として十分使える。
そもそも掃除は、押入れから掃除機を出し、
コードを引き出してコンセントに接続、と始めるまでがもう面倒だ。
その点ルンバは、出かける前にスイッチを押すだけでいい
（大事なのはルンバが掃除しているところを決して見ないこと。
まさに「つるのおんがえし」だが、
アッチにぶつかったらコッチ、コッチにぶつかったらアッチと、
単にランダムに動き回るだけなのだ。すぐそこにあるゴミに
なかなかたどり着かなかったりと、イライラしてしまう。
それでも外出時にスタートさせれば、
帰ってきたときにはちゃんと掃除を終え、充電台に戻っている）。
(p.217)

本質を分かってらっしゃる（引用中の強調は私によるもの）。
デモを撮影した動画[2007-10-28-2]を見てもらうと分かるんだけど、
ほんと見てるとイライラします。やっぱ見ちゃだめなんですねー。
なお、ルンバ・ディスカバリーは今となっては旧式なルンバです。

■iRobot Roomba 自動掃除機 ルンバ 530 53006


■iRobot Roomba 自動掃除機 ルンバ 570 57006