nextpilot-windows-toolchain 是 nextpilot-flight-control 在 windows 平台下的开发工具链，主要集成了以下开发工具：

├─document
├─rtthread         # 保存env工具链和代码
│  ├─packages      # rtt软件包索引
│  └─tools/scripts # env python脚本
├─toolchain        # 第三方工具链，主要是python/arm-gcc等
│  ├─gcc           # gcc，用于编译固件
│  ├─git           # git-for-windows，用于版本管理
│  ├─mconf         # kconfig-frontends，在windows下使用kconfig（已废弃）
│  ├─python        # python，已经添加了所需pip模块
│  ├─qemu          # qemu，硬件模拟器，用于运行飞行仿真
│  ├─conemu        # coemu，命令行终端（集成了clink）
│  └─vscode        # vscode，文本编辑器，已安装所需的插件
└─workspace        # 工作目录

下载/克隆工具链到c:\nextpilot-windows-toolchain，当前只支持该路径，不支持其它自定义路径哈，否则会报错找不到python.exe。

原因是，安装pip软件包时会将python绝对路径的写入exe文件中，工具链中预装pip包时用的路径是c:\nextpilot-windows-toolchain，如果将toolchain安装到其它路径，运行scons.exe等工具的时候会提示找不到C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe，告警信息如下：

Fatal error in launcher: Unable to create process using '"C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe" "D:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\Scripts\scons.exe" ': ???????????

打开 ConEmu > Settings... 设置页面，按照下图所示可以添加右键快捷菜单：

• Menu item：NextPilot Here
• Command：{cmd} -cur_console:n
• Icon file：C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\conemu\ConEmuPack.230724\ConEmu64.exe,0

打开 Windows Termial > 设置 设置页面，选择 添加新配置文件，按照如下填写

• 名称：NextPilot Windows Toolchain
• 命令行：cmd.exe /k C:\nextpilot-windows-toolchain\init.bat
• 其它设置，全部保持默认即可

为了方便使用，建议将 NextPilot Windows Toolchain 设置为默认终端，设置方法为： Windows Terminal > 设置 > 启动 > 默认配置文件

在 Vscode 现有终端里面运行下面命令初始化 nextpilot 工具链环境：

C:\nextpilot-windows-toolchain\init.bat

然后就可以正常运行 scons 等工具。

可以通过以下两种方式启动ConEmu终端（推荐第二种）：

• 双击根目录下的start.bat脚本（为了方便使用，建议将start.bat添加桌面快捷方式）
• 在bsps/sitl/qemu文件夹上点击鼠标右键 选择 NextPilot Here菜单

启动 ConEmu 终端效果如下：

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*  /_/ |_/ \___//_/|_| \__//_/    /_//_/ \____/ \__/
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* Copyright All Reserved (C) 2015-2024 NextPilot Development Team
******************************************************************

Clink v1.6.14 is available.
- To apply the update, run 'clink update'.
- To stop checking for updates, run 'clink set clink.autoupdate off'.
- To view the release notes, visit the Releases page:
  https://github.com/chrisant996/clink/releases

LaterComer@DESKTOP-JTKLBS9 C:\nextpilot-flight-control\bsps\sitl\qemu

在 ConEmu 中切换到nextpilot-flight-control的 bsp 目录，然后执行配置、编译、仿真等

rem 切换到sitl虚拟飞行仿真目录
cd nextpilot-flight-control\bsps\sitl\qemu

rem 配置编译模块，非必须
scons --menuconfig
scons default --menuconfig

rem 生成keil工程
scons --target=mdk5
scons default --target=mdk5

rem 编译固件
scons -j10
scons default -j10

rem 启动仿真
qemu.bat

注意：bsps/sitl/qemu/config/文件夹下面保存了很多*.config文件（比如default.config），scons default表示先根据default.config生成rtconfig.h文件，然后再编译。

工具链默认已集成 NextPilot 开发所需的所有pip包，请参考requirements.txt。 如果还希望安装其他模块，直接通过pip install安装即可。如果是国内环境，建议切换pip源为：

rem 使用清华大学pip源
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

rem 使用阿里云pip源
pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

当前已集成了python-3.11.9-amd64，由于项目中部分依赖的软件包仅支持python3，因此nextpilot不支持python2。如果希望切换到其它python版本，请参考toolchain/python/README.md安装python后，再修改init.bat中python路径为新的python路径即可。

当前已集成了gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10，安装其他版本gcc-arm请参考toolchain/gcc/README.md，并将init.bat中关于gcc-arm的路径修改为新版本gcc-arm路径。