DSO作者为Jakob Engel,该开源框架已成为直接法视觉里程计中的经典之作.
贴上源代码地址：https://github.com/JakobEngel/dso
然而由于种种原因,DSO的代码可读性较差.我关注的不少博主开了DSO这个坑之后 过了不久就不更新了(sad)
相比于ORB-SLAM框架在国内有非常多的参考资料和讲解，针对DSO的系统讲解和详细的代码注释少之又少.
因此经过学习后,我尝试给DSO的代码写一些详细的中文注释，同时后续也会自己发一些博客来谈谈我对DSO的一些原理介绍以及代码流程的梳理

本项目只是对原项目src文件夹下的源文件代码进行注释 原项目的cmake文件 第三库文件就不上传了

本人水平有限,难免有疏漏之处 欢迎各位大佬提issue或者私信和我交流呀