DC Servo - Pulse Testing
Images

http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?p=176662#p176662:
"Здравейте,

Покрай РОБКО 01 започнах разработка на аналогово DC Servo или по-точно серво усилвател управляващ постояннотоков мотор по скорост. Следващата стъпка е добавяне на Motion Controler. За момента преправям готов код но ще мине доста време до първите тестове.

Сервото се състой от два отделни модула (платки):

1. Токов регулатор (Power Stage.sch) – поддържа тока (въртящия момента) на мотора постоянен спрямо заданието от скоростния регулатор. Предпочетох да избегна аналоговия PI регулатор с по-добрия (според мене) токов ШИМ - на практика P регулатор с голям коефициент на усилване.

2. Скоростен регулатор (Speed Reg.sch) – поддържа ъгловата скорост на мотора постоянна спрямо аналогово задание от ±10V. Самия регулатор има Ramp генератор определящ времето за развъртане на двигателя, цифров вход за реверс удобен при свързване с контролер с еднополярен DAC. Заданието за ток е положително, а посоката се задава от скоростния регулатор през схема генерираща мъртво време за отделните рамена на H-моста. Рзбира и един от най-важните възли – токоограничение. Подходящ в приложения изискващи регулиране на максималния въртящ момент.

Прикачам архив съдържащ две версии на сервото:

1. v.0.0.0 – по нея е изработен прототипа но има множество забележки.
2. v.0.0.1 – в схемата са отстранени голяма част грешките / пропуските от v.0.0.0 но не са довършени платките.

Актуални са EAGLE 5.11 файловете и PDF съдържащи схемите. Архива съдържа и CircuitMaker 2000 симулации на отделните възли.

В показаният playlist се вижда преходната характеристика на скоростния регулатор при различни задания:

DC Servo - Playlist

При проектирането съм ползвал схемни решения от тиристорни регулатори КЕМТОР, КЕМРОС и други. Дължа благодарности на работодателите ми от ЕЛСИ ООД за споделения опит в областта на тиристорните задвижвания.

Поздрави, Симеон Иванов

РУСЕ, 2014г."

http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?p=281388#p281388:

"Малко симулации направени по време на разработката / Git: DC-Servo /: Analog Current PI Loop, FB signal:"

Current PWM (Digital):