����́A�����ƑO�����낤�Ƃ��Č�ɂ��Ă������[�^�[����ɂ���ƒ���(^^;�B
���发��ǂ�ŁA���[�^�[�h���C�o�Ƃ���IC���g���Γ�����Ƃ͂Ȃ��Ƃ͂킩���Ă����B�����A�����o���̃��[�^�[���Ă��āA������������Ƃ�������Ă��܂�Ȃ��̂ŁA�Ƃ肠����USB��@��������l���ăp�[�c���������Ă����̂����A����ł�����ς�A��@�����̂����Ă��������Ėʔ������Ȃ��̂Łi�j�A�ق��̎�����D�悵�Ă���(^^:�B
�����ЂƂA�S�O���Ă������R������B����́A
���[�^�[�p�̓��͂́A�O���d�����K�v
���[�^�[�͓d�͂��傫���̂Ń��Y�x���[�p�C��GPIO��5V��3.3V�[�q�ł͊ԈႢ�Ȃ��d�͕s���ɂȂ�B���[�^�[�ɂ���Ă�6V��9V���K�v�������肷��Ƃ��������d��������Ă��Ȃ��B
�d���̍����O���d������H�ɑg�ݍ��ނƂ���ƁA�����z�����ԈႦ���烉�Y�x���[�p�C���Ă��܂���������Ȃ�(- -;�B���ꂪ�|���āu�����������d�q��H�Ɋ���Ă���v�ƐT�d�ɂȂ��Ă����B
����Ȏ��ɁA�^�~���̃��{�N���t�g�V���[�Y�Ƃ����A�q�������̍H��L�b�g������Ɛl���畷���āA�l�b�g�Œ��ׂĂ݂�ƁA�����̂��ɓ��������������ʔ����āA�������\�����V���v���ʼn�������������Ƃ�m��A�}�ɂ��C���o��(^o^)�B
�܂��A���̃L�b�g�̓A���J���P�R���d�r�Q�{�œ����̂ŁA1.5V x2 = 3V�̊O���d���Ȃ�A���Y�x���[�p�C�̓����d��(3.3V)���Ⴂ���炢�ň��S�ł���Ƃ����̂��w�������������R�̂ЂƂ�(^^;�B
�y�L�b�g�̑g�ݗ��āz
�܂��̓L�b�g�����̂܂܍���āA�g����ɓ����h���Ƃ��m�F���Ȃ��Ǝn�܂�Ȃ��B
���̃L�b�g�́A�r�X�~�߂��A�͂ߍ��ݎ��ŁA�g�ݗ��ĂɕK�v�ȃv���X�h���C�o�[��O���X���t���Ă��āA���̏�A���[�^�[�ƃ����R���͔z���ς݂Ȃ̂ŁA�K�v�Ȃ̂̓j�b�p�[���g���ăp�[�c��藣���đg�ݗ��Ă邾���B�������A�J�b�^�[��X���Ő藣�����������L���C�Ɏd�グ�邭�炢�͂������������B
�ȒP�ȃv�����f�����o�Ȃ̂����A�q�������Ǝv���ĊÂ����Ă�����A�U�{�r�����d�g�݂��ӊO�ɕ��G�ŁA�������Ƃ�[���Ƃ炵���킹�Ȃ���g�ݗ��ĂȂ��ƁA�V���t�g�̕������ԈႦ�ċr�̌��������ɂȂ����肵�āA��蒼���H�ڂɂȂ�B�����A�ڒ������͖����̂ŁA�ԈႦ�Ă���蒼���Ղ��B
�d�r�����Đ���ɓ������Ƃ��m�F�B�������Ă݂�Ɠ����������ƍ������ۂ��Č��\�������낢�B���炭�V��i�j�A�i��������������̂ɂȂ�Ƃ��ܑ̂Ȃ��̂����j�A�����R�����o�����āA�n���_�t������Ă���d���i�S�F�j���n���_���Ăʼn��߂Ȃ��甲�����B�����āA���̓d�����u���b�h�{�[�h�ɑ}����悤�ɁA�s���w�b�_���n���_�t�����Ă����B
�y�p�ӂ����p�[�c�z
�^�~�� ���{�N���t�g�V���[�YNo.7 INSECT�i�U�����s�^�C�v�j
DC���[�^�[�p�t���u���b�W�h���C�o: TA7291P x2
�d�r�{�b�N�X �P�R�~�Q�{�p�i�t�^�t�v���X�`�b�N�E�X�C�b�`�t�j
�P��s���w�b�_: �K�X
�Y�f�疌��R(1/4W): 10k�� x2
�i��H�}�̓N���b�N�Ŋg��j
����́u�Ƃ肠�����������v���Ƃ��ړI�Ȃ̂ŁA��H�̓��[�^�[�h���C�o(TA7291P)�Q�ɓd�r�{�b�N�X���������x�ŃV���v���BTA7291P�̓���d��(Vcc)��4.5V�ȏゾ�����̂ŁA���Y�x���[�p�C��5V�[�q����H�p�Ɏg�����B
���̃��{�N���t�g�̃��[�^�[�M���{�b�N�X�̓��[�^�[�̌��������E�ŋt�ɂȂ��Ă���B
���E�Ώ̂ɓ������̂����炻��ŗǂ��̂��H�Ɣ[���ł���悤�ȋC�����A�S�F�̓d���i�t���b�g�P�[�u���j�̏��Ԃǂ���̔z���ł͎v�����ʂ�ɂȂ�Ȃ��������߁ATA7291P��OUT1��OUT2�̌q�����͍��E�ŋt�ɂ��Ă���B���������Ă��悭�킩��Ȃ��̂Łi�j�A�Ƃ肠�����z�����Ď��ۂɓ������Ă݂āA�v�����̂Ɠ������t�Ȃ�AOUT1��OUT2�ɂ���Ηǂ��B
���̃L�b�g�̃P�[�u���̐F�̔z��������ύX���ꂽ�肵�Ȃ���A���̉�H�}�̐F�̂Ƃ���Ɍq����ΐ����������͂��B
Python�v���O�������V���v���B
mtr_test1.py
���e�́A���E�̋r�̃X�s�[�h�ƕ������i����̓}�C�i�X�\�L�j�̒l��g�ݍ��킹�����̂��A�z��movingPattern�ɏ��Ԃɒ�`���Ă����A���C����for�`in���[�v�ŁA���̒l������PWM��Duty��Ƃ��ĂQ�b���^����Ƃ������́B
TA7291�́AIN1=1, IN2=0 �Ń��[�^�[�𐳓](OUT1=HIGH, OUT2=LOW)�AIN1=0, IN2=1 �ł͋t�](OUT1=LOW, OUT2=HIGH)�����邪�AIN��PWM�ŗ^���邱�Ƃő��x�������ł���B���낢�뎎�����Ƃ���ADuty��=25�ł̓��[�^�[�������Ȃ������̂ŁA�ᑬ=40�A������70�A�S�J=100���Ó��Ɣ��f�����B
�Ȃ��ATA7291�̃f�[�^�V�[�g�ɂ́A���]�̋t�]�̏ꍇ�ɂ̓X�g�b�v���[�h(IN1=0, IN2=0)����u���ނ悤�ɏ�����Ă���̂ŁA�ϐ�lastLdr, lastRdr�őO��ƍ���ŕ������t�]���Ă��邩�`�F�b�N���A�t�]���Ă����ꍇ�́AIN1=0, IN2=0�ƂȂ鎞�Ԃ� sleep(0.01) �ō���Ă���B
�y����z
����́A�o�b�e���[�쓮�ɂ������Y�x���[�p�C�����{�L�b�g�̔w���ɍڂ��āA�Z���T�[�����āA���{�b�g�炵���P�Ƃœ������Ă݂����B�o�b�e���[���ǂ��ςނ��Ƃ��ARaspberry Pi��B+��菬����A+�̕������������Ƃ��A���������ǂ�ȃZ���T�[���邩�Ƃ��A���낢��ۑ�͑������A�ʔ��������B
�y�Q�l�����z
�wRaspberry Pi�Ŋw�ԓd�q�H��`�����^�R���s���[�^�œd�q��H�𐧌䂷��x�i���ۗ��u ���^�u���[�o�b�N�X�E�u�k�Ёj
2015�N05��15��
���߂Ẵ��[�^�[����
posted by pattayan at 18:28| Comment(1)
| �d�q�H��
���É��œd�q���i�̃I�����C���}�[�P�e�B���O���s�Ȃ��Ă���܂��AANCHOR��\�̐X���Ɛ\���܂��B
���̓x�A�M�T�C�g��q�����܂��āA���Е��Ќڋq�i�d�q���i�֘A�̃O���[�o����Ɓj�Ƃ̃^�C�A�b�v�����肢�ł��Ȃ����ƍl���Ă���܂��B
���܂��ẮA�ڍׂɂ��Ă��f�������Ă����������Ƃ͉\�ł��傤���B
�����A��낵�����肢�\���グ�܂��B
�X������
���[���A�h���X�[email protected]
���ƏЉ�HP�Fhttps://www.anchor2018.com/