カラオケで音程か外れずに上手くなる方法ありましたら教えてください。

私は４０代の男性です。カラオケがなかなか上手くなりません。アドバイス是非お願いします。

経緯ですが、カラオケは苦手（声も低く音痴）で長年敬遠していたのですが、無理やり上司に誘われたカラオケで長年苦しんでいた肩こりが歌のリラックス効果（？）で楽になったり、ストレスが結構解消出来ることに気づき、ここ半年ぐらい毎週ひとりカラオケ、ときどき仲良い友達と二人カラオケして楽しんでいます。

ひとりカラオケのときはガイドメロディ機能を使って音が外れないよう練習したり、ときどき採点機能を使ってAIのアドバイスを聞いたりしてDAMで７０点ぐらいだった実力が８０〜８６点台ぐらいに上達しました。

最近、カラオケで録音機能があることを知り録音して自分の歌をまじまじと聞いみてると、ワンフレーズか２フレーズに一ヶ所ぐらい音が外れておりショックを受けてしまいました。大人数のカラオケで歌うには恥ずかしいレベルだったので、少し自信を持ちつつあったのですがへこんでしまいました。

これからもストレス解消でひとりカラオケは続けますが、ときどきは大人数の人達とも一緒にカラオケ行って歌えた方が気持ちいいだろうなと思い、もっと上手くなりたいと思っています。

もちろん上手いレベルまでにはなれないかもですがが、せめて音が外れないレベルにはなりたいのですがどのようにすれば音程が外れないぐらいに上手くなるか是非アドバイスありましたらお願いします。
（ひとりカラオケでの練習方法などありましたら是非お願いします。またはお金と時間がかかりますがやっぱりカラオケ教室が良いのでしょうか？？？あるカラオケ教室に連絡したところ平日しかやっておらず土日休みの私には意外とハードルが高いなと感じてました）