• 简介
  • 这是一个基于Linuxcnc的开源整合项目, 目的为让电气工程师能更方便的使用Linuxcnc + ethercat与CIA402协议 + 树莓派(或X86 - Debian)的开发组合
• 当前版本 - 希望有更多的开发者加入
  • 0.1.0
• 个人的视频发布主页 - 详细的项目内容
  • bilibili - OPENCNC-J开发过程合集
• 注意 & 警告!!!
  • 此项目为开源项目, 不提供任何保障, 不提供任何赔付, 项目中涉及电气安全警告, 请自行负责
  • 此项目遵循GPL-3.0开源协议

安装Linuxcnc

1. 下载官方安装包 - LinuxCNC 2.9.1Raspberry Pi OS based on Debian 12 Bookworm
2. 制作SD卡系统 - 建议使用树莓派官方的SD卡系统制作工具Windows版本 &Ubuntu版本
3. 插卡启动树莓派
4. 配置Linuxcnc - [留白]

安装依赖包 - 参考安装ethercat范例, CIA402

1. ethercat安装
   1. 打开terminal:sudo apt install ethercat-master libethercat-dev linuxcnc-ethercat
   2. 如果安装失败,请参考范例
      报错后的安装方法

      安装工具sudo apt install geany curl git grub-customizer

      获取GPG KEYsudo mkdir -p /usr/local/share/keyrings/

      wget -O- https://build.opensuse.org/projects/science:EtherLab/signing_keys/download?kind=gpg | gpg --dearmor | sudo dd of=/usr/local/share/keyrings/science_EtherLab.gpg

      创建ethercat源文件sudo geany /etc/apt/sources.list.d/science_EtherLab.sources

      粘贴入下面代码

      Types: deb

      Signed-By: /usr/local/share/keyrings/science_EtherLab.gpg

      Suites: ./

      URIs: http://download.opensuse.org/repositories/science:/EtherLab/Debian_12/

      terminal输入sudo apt update

      安装ethercat mastersudo apt install -y linux-headers-$(uname -r)

      sudo apt install ethercat-master libethercat-dev

      安装库和驱动curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/rodw-au/rodw-au/script.deb.sh | sudo bash

      sudo apt install linuxcnc-ethercat=0.9.4

      sudo apt update

   3. 查看网口的MAC地址:ip a
      1. 记录MAC地址例如:xx:aa:yy:zz:bb:cc
   4. 输入(配置)到ethercat.conf文件
      1. sudo geany /etc/ethercat.conf
      2. 用geany修改文件
         1. MASTER0_DEVICE="xx:aa:yy:zz:bb:cc" - 替换为你刚才获取的MAC地址DEVICE_MODULES="generic"
   5. 将ethercat服务设置为开机启动
      1. sudo systemctl enable ethercat.service sudo systemctl start ethercat.service sudo systemctl status ethercat.service sudo chmod 666 /dev/EtherCAT0
      2. ethercat测试命令
         1. ethercat slaves - 看看是否报错, 确认安装成功
         2. 重启
2. 安装CIA402
   1. 回到用户目录:cd
   2. git clone https://github.com/dbraun1981/hal-cia402 - 如果报错请确认是否已经安装git工具
      1. sudo apt install git - git安装命令
   3. 进入hal-cia402文件夹:cd hal-cia402
   4. 编译安装402工具包:sudo halcompile --install cia402.comp

至此完成最困难的部分👍

• 启动时显示AL221报警[编码器未回零]
  • 设置零点: 点击驱动器面板操作 → 切换到[AF.CEN] → 按S → 再按S → 设置成功 #参照驱动器说明书 P39 - 4.3.3 绝对值操作
• 电机换向
  • 如遇到电机方向不对, 可切换电机方向
    • 设置方法: 修改参数P1.01 = 1 或 0
• 电子齿轮比
  • 电子齿轮比分子P3.08 电子齿轮比分母P3.10

• CAD - 电气原理图
• linuxcnc - 包含了所需的所有配置文件

声明: 与采购链接无商业关系, 请自行询价比价

• 感谢桂林广陆数字测控有限公司对此开源项目的支持

  • 天猫旗舰店 - 产品购买地址

• 感谢在开发过程中帮助过我的开发者们Hakan & rodw & garlicbread

• 项目引用

  • YouTube - Ethercat + linuxcnc + Raspberry pi?