dynamixel_workbench_controllersを立ち上げて、いろいろうごかす。
dynamixel_workbench_controllersの練習用の上半身ロボット。
move itとの連携もやってみた。
作者 : hirokazu onomichi
http://dream-drive.net
■ MoveIT!で実機連動のプランニング
$ roslaunch roslaunch upperbody3_moveit_config demo.launch
$ roslaunch upperbody3_description dynamixel_controllers.launch
$ rosrun upperbody3_control moveit2dynamixel
■ RVIZと実機でデジタルツイン
$ roslaunch upperbody3_description display_unjoint.launch
$ roslaunch upperbody3_description dynamixel_controllers_twin.launch
すべてのサーボ脱力
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command '' 3 'Torque_Enable' 0
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command '' 4 'Torque_Enable' 0
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command '' 5 'Torque_Enable' 0
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command '' 6 'Torque_Enable' 0
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command '' 8 'Torque_Enable' 0
■ RVIZでバーチャルなロボットを動かす
$ roslaunch upperbody3_description display_unjoint.launch
■ 左右のマスタースレーブ
$ roslaunch upperbody3_description dynamixel_controllers.launch
$ rosrun upperbody3_control dynamixel2dynamixel
3と4のサーボを脱力
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command '' 3 'Torque_Enable' 0
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command '' 4 'Torque_Enable' 0
■ カメラによる顔追従(D435)
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
$ roslaunch opencv_apps face_detection.launch image:=/camera/color/image_raw
$ roslaunch upperbody3_description dynamixel_controllers.launch
$ rosrun upperbody3_control dynamixel_face
$ sudo chmod a+w /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
$ echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer