mqtt_bridgeのrostestをcircleciで動かしてみた - Qiita

mqtt_bridgeのrostestをcircleciで動かしてみた - Qiita

概要 最近 ROS を触れてないのですが、2016年に作ったmqtt_bridge のissueやPRを放置してしまっていたの...概要を表示 概要 最近 ROS を触れてないのですが、2016年に作ったmqtt_bridge のissueやPRを放置してしまっていたので、12月に入ってから改めてテコ入れしはじめました。python3 対応したいんですが、動作確認環境もままならない環境で手を入れるのもあれなんで、取り急ぎはということで rostest 対応して circleci で動かしました。実装内容はこちら。 工夫したこと publisher を安定化 ROS の publisher には、インスタンスを生成した直後に publish しても subscriber にデータが届かない問題(仕様)があります。これだとテストを書くのに困ります。以下のように、publisher 生成後に rosmaster の subscriber 数と、publisher に紐づいた subscriber 数が一致するまで待つロジックを入れること