ITmedia NEWS > �Ȋw�E�e�N�m���W�[ >
ZLeBEzbggsbNX

�����^�]�Ԃ̎��E����g�l�����h�������U���@�U����LiDAR�ɒ����@�d�ʑ�Ȃǂ����\�FInnovative Tech

» 2022�N11��07�� 08��00�� ���J
[�R���T�B�CITmedia]

Innovative Tech�F

���̃R�[�i�[�ł́A�e�N�m���W�[�̍ŐV�������Љ��Web���f�B�A�uSeamless�v����ɂ���R���T�B�������M�B�V�K���̍����Ȋw�_�����R�������s�b�N�A�b�v���A�������B

�@�ă~�V�K����w�A�ăt�����_��w�A�d�C�ʐM��w�ɂ�錤���`�[�������\�����_���uYou Can�ft See Me: Physical Removal Attacks on LiDAR-based Autonomous Vehicles Driving Frameworks�v�́A�����^�]�Ԃ̎��͂����m����Z���T�[�Ƀ��[�U�[���𕨗��I�ɏƎ˂��āA�I��I�ɏ�Q���������Ȃ�����U�����Ă��������񍐂��B�U�̏��𒍓�����X�v�[�t�B���O�U���Ŏ����^�]�Ԃ̕��̌��o���f���ɉe����^�����S���������B

���̍U���ɂ��A�����^�]�Ԃ̑O�̉��f������n����s�҂���������Ă���l�q

�@�����^�]�Ԃ̒m�o�V�X�e���́ALiDAR��J�����A���[�_�[�Ȃǂ̃Z���T�[�����p���āA��Q�������i�r�Q�[�V����������s���B����LiDAR�́A�ԗ����͂̐[�x�v����3D�_�Q�Ƃ��č����x�Ɏ擾���A��Q�������o���邽�߂Ɏg�p�����B

�@����܂łɂ�LiDAR�̐Ǝ㐫�����؂��������͕񍐂���Ă��邪�A���݂̏�ʂɑ΂��A�U�̕��̂�t�������邱�Ƃ����ł��Ȃ������B����ɑ΂��ALiDAR�̓_�Q���𕔕��I�ɏ������ĉ^�]�ɉe����^�����邩�̌��؂͖������ł������B

�@�����ł��̌����ł́A��]��LiDAR���擾����_�Q����I��I�ɏ�������U���uPhysical Removal Attacks�v�iPRA�j���Ă���B�U�����@�́ALiDAR�Z���T�[�̋ߖT�ɓ���̃^�C�~���O�ŕs�Ž��̃��[�U�[�p���X�𕨗��I�ɉ��u�Ǝ˂��邱�Ƃōs���B�ړ����̎Ԃɑ΂��ẮALiDAR���J�����ő������̌��o���f���ŒǐՂ��ďƏ������킹��B

�@��������LiDAR�Ƃ́A�����Ȃ����𔭎˂��Ď��͂̏�Q���ɓ������Ē��˕Ԃ������ˌ��̎��Ԃ��v�����邱�Ƃŏ�Q���܂ł̋����𓱂��A�R�E������C���J�Ȃǂ����”\�̓G�R�[���P�[�V�����ɗގ����Ă���B����̍U���́A�U�̔��ˌ������o���ALiDAR����ʂ��X�L���������]�ɍ��킹�ē���̃^�C�~���O�ŏƎ˂��邱�Ƃ�3D�v�����\���B

�@���̋U�̔��ˌ��́A���݂���Ώە�����̔��ˌ��������̂��邪�A���̌�̐M�������ŏ��������B���̍U���ɂ��ALiDAR�𒆐S�Ƃ����w�肵���~�����G���A��̓_�Q�������폜���邱�Ƃ��ł���B���̃G���A��ɕ��s�҂�����΁A���s�҂����Ȃ����̂ƒm�o�����B

�U���̊T�v
LiDAR�𒆐S�Ƃ����~�����G���A��̓_�Q�������I�ɏ�������A���̏�ɕ��s�҂��ʂ�΂��Ȃ����̂ƒm�o�����

�@�]�������ł́A�����^�]�̌����ň�ʓI�ɗ��p�����3�‚̏�Q�����m�V�X�e���iApollo�AAutoware�APointPillars�j�ƁA3�‚̃Z���T�[�t���[�W�������f���iFrustum-ConvNet�AAVOD�AIntegrated-Semantic Level Fusion�j�ɑ΂��čU�����ʗp���邩�����؂����B

�@���̌��ʁA�S�Ăɑ΂��Č��ʂ̗L�����������A�~�����G���A�̕��ʊp45�x�܂ō폜�ł��邱�Ƃ����������B����ɁA����5km�ő��s����ԗ��ɑ΂��čU�����s���������ł́A�_�Q�̂���90�����������A92.7���̐������ŕ��̌��o��j�Q�����B

�i��jLiDAR���{���󂯎��f�[�^�ł͎ԗ��̑O�ɕ��s�҂�����A�i���j�U���ɂ���ĕ��s�҂̓_�Q��񂪏������ꂽ�V�[��

�@�U���҂͂��̌��ʂ𗘗p���āA�ԗ��O���̕��́A���̎ԗ��A�܂��͕��s�҂��B�����ƂŁA�Փ˂������N��������A�ً}����̂��߂̋}�n���h����אڎԐ��ւ̂͂ݏo���������N�������肷�邱�Ƃ��ł���B

Source and Image Credits: Cao, Yulong, et al. �gYou Can�ft See Me: Physical Removal Attacks on LiDAR-based Autonomous Vehicles Driving Frameworks.�h arXiv preprint arXiv:2210.09482 (2022).



Copyright © ITmedia, Inc. All Rights Reserved.

'; e_dlv.innerHTML = html; adRequest({position:dlv_pos,dom:true}); }else if(ad_type === 'gam'){ var html = '
'; e_dlv.innerHTML = html; refreshGam('InArtSpecialLink'); }else if(ad_type === 'logly'){ var html = '
'; e_dlv.innerHTML = html; loglySet(g_id); }else if(ad_type === 'google'){ var html = '
'; e_dlv.innerHTML = html; googletag.cmd.push(function(){ var slot8 = googletag.defineSlot('/43042345/nlab_artinsert_RT',[[336,280],[300,250],'fluid'],'div-gpt-ad-1551176482959-0').addService(googletag.pubads()); googletag.pubads().enableSingleRequest(); googletag.enableServices(); googletag.display('div-gpt-ad-1551176482959-0'); googletag.pubads().refresh([slot8]); }); } }; var insert_ok = function(_target,_str){ var clearfix = d.createElement('div'); clearfix.className = 'colBoxClear'; if(ad_float_fix){ e_body.insertBefore(e_dlv,_target); e_body.insertBefore(clearfix,_target.nextElementSibling); }else{ e_body.insertBefore(e_dlv,_target); } set_dlv(); }; var insert_ng = function(_str){ e_dlv.style.display = 'none'; }; var main = function(){ var e_nodes = e_body.childNodes; // BODY �����q�v�f var e_tags = []; // BODY �����^�O var p_num = []; // BODY ���� P �^�O�ʒu var p_target_num; // �g�}����ʒu var o_float = {}; // ��荞�ݗv�f var o_this = {}; // �A�N�e�B�u�^�O var o_next = {}; // �A�N�e�B�u�^�O�̎��̃^�O var flag_insert = 0; // �}���t���O // ��荞�ݗv�f�`�F�b�N var check_float = function(_e){ var e = 0; if(_e.id.match(/^col\d{3}(l|r)$/)){ e = _e; } return e; }; // �v�f�� Y ���W�ƍ����̍��v�l var get_element_y = function(_e){ var ey = 0; var eh = _e.offsetHeight; while(_e){ ey += _e.offsetTop; _e = _e.offsetParent; } return ey + eh; }; var check_ptag = function(_e){ var e = 0; if(_e.tagName && _e.tagName === 'P'){ e = _e; } return e; }; var try_insert = function(){ p_target_num = Math.floor(p_num.length / 2) - 1; if(p_target_num >= _maxrange) p_target_num = _maxrange; if(dis_con) p_target_num = 0; for(var i = p_num[p_target_num]; i < e_tags.length; i++){ o_this.e = check_ptag(e_tags[i]); if(o_this.e){ o_next.e = check_ptag(e_tags[i + 1]); if(o_next.e){ if(!o_float.e || check_float(e_tags[i - 1])){ o_float.e = check_float(e_tags[i - 1]); o_float.n = i - 1; } if(o_float.e && o_float.n < i + 1){ o_float.y = get_element_y(o_float.e); o_this.y = get_element_y(o_this.e); set_line(o_float.y,'red'); set_line(o_this.y,'blue'); if(o_float.y < o_this.y){ flag_insert = 1; insert_ok(o_next.e,_threshold + ' �p���ȏ��荞�݂���'); break; } }else{ flag_insert = 1; insert_ok(o_next.e,_threshold + ' �p���ȏ��荞�݂Ȃ�'); break; } } }else{ o_float = {}; } } if(!flag_insert){ insert_ng('�}���ʒu�Ȃ�'); } }; // �S�q�v�f����^�O�̂ݔz��ɓ���� for(var i = 0; i < e_nodes.length; i++){ if(e_nodes[i].tagName){ e_tags.push(e_nodes[i]); } } // �S�^�O���� P �^�O�ʒu��z��ɓ���� for(var i = 0; i < e_tags.length; i++){ if(e_tags[i].tagName === 'P') p_num.push(i); // �ŏ��̉�荞�ݗv�f���i�[ if(!o_float.e){ o_float.e = check_float(e_tags[i]); o_float.y = get_element_y(o_float.e); o_float.n = i; } } if(p_num.length >= _threshold){ try_insert(); }else{ insert_ng('P �^�O ' + _threshold + ' �ȉ�'); } }; if(e_body){ main(); }else{ insert_ng('�L���{���Ȃ�'); } })(document,4,5);