依赖项：
需要事先在MATLAB上安装OPTI 非线性求解工具箱
下载链接：https://www.inverseproblem.co.nz/OPTI/index.php/DL/DownloadOPTI
安装教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/61598508
MPC_Controller.mdl 文件为搭建的Simulink模型
MPC_S_Function.m 文件为MPC模块的S-Function
MPC_Costfunction.m 文件为MPC的损失函数
MPC_Nonlcon.m 文件为MPC的非线性约束方程