Este repositorio contiene el firmware para un drone cuadricóptero controlado por una placa ESP32. El código fuente se ha desarrollado utilizando [C/C++, Platformio] y está diseñado para proporcionar un vuelo estable y fácil de controlar.

1. Control de vuelo: Implementación de algoritmos de control PID para estabilizar el vuelo y responder a las entradas del piloto.
2. Comunicación: Soporte para comunicación serial, I2C y SPI para interactuar con sensores y actuadores.
3. Sensores: Integración de sensores IMU (acelerómetro y giroscopio), barómetro y otros sensores adicionales (opcional) para obtener datos de vuelo precisos.
4. Actuadores: Control de los motores del drone a través de ESCs (Electronic Speed Controllers).
5. Modos de vuelo: Diferentes modos de vuelo como estabilizado, acro, altitude hold, etc.
6. Seguridad: Mecanismos de seguridad para proteger el drone y evitar accidentes.