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joint_constraints.py
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"""This module defines the joint constrains on the hand agent and the android agent."""
hand_agent_joints_constraints = {
"hand_r": {"swing2_limit": 170.0, "swing1_limit": 170.0, "twist_limit": 170.0},
"thumb_01_r": {"swing2_limit": 35.0, "swing1_limit": 30.0, "twist_limit": 2.0},
"index_01_r": {"swing2_limit": 45.0, "swing1_limit": 10, "twist_limit": 2.0},
"middle_01_r": {"swing2_limit": 45.0, "swing1_limit": 10.0, "twist_limit": 2.0},
"ring_01_r": {"swing2_limit": 45.0, "swing1_limit": 10.0, "twist_limit": 2.0},
"pinky_01_r": {"swing2_limit": 45.0, "swing1_limit": 10, "twist_limit": 2.0},
"thumb_02_r": {"swing2_limit": 45.0, "swing1_limit": 2.0, "twist_limit": 2.0},
"index_02_r": {"swing2_limit": 60.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 2.0},
"middle_02_r": {"swing2_limit": 60.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 2.0},
"ring_02_r": {"swing2_limit": 60.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 2.0},
"pinky_02_r": {"swing2_limit": 60.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 2.0},
"thumb_03_r": {"swing2_limit": 45.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 0.0},
"index_03_r": {"swing2_limit": 40.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 0.0},
"middle_03_r": {"swing2_limit": 40.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 0.0},
"ring_03_r": {"swing2_limit": 40.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 0.0},
"pinky_03_r": {"swing2_limit": 40.0, "swing1_limit": 0.0, "twist_limit": 0.0},
}
android_agent_joints_constraints = {
"head": {"swing2_limit": 25, "swing1_limit": 15, "twist_limit": 25},
"neck_01": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 25, "twist_limit": 0},
"spine_02": {"swing2_limit": 15, "swing1_limit": 5, "twist_limit": 25},
"spine_01": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 35, "twist_limit": 20},
"upperarm_l": {"swing2_limit": 68.0275, "swing1_limit": 90, "twist_limit": 50},
"lowerarm_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 0},
"hand_l": {"swing2_limit": 35, "swing1_limit": 70, "twist_limit": 70},
"upperarm_r": {"swing2_limit": 68.0275, "swing1_limit": 90, "twist_limit": 50},
"lowerarm_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 0},
"hand_r": {"swing2_limit": 35, "swing1_limit": 70, "twist_limit": 70},
"thigh_l": {"swing2_limit": 20, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 60},
"calf_l": {"swing2_limit": 1, "swing1_limit": 65, "twist_limit": 1},
"foot_l": {"swing2_limit": 25, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 2},
"ball_l": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 10, "twist_limit": 15},
"thigh_r": {"swing2_limit": 20, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 60},
"calf_r": {"swing2_limit": 1, "swing1_limit": 65, "twist_limit": 1},
"foot_r": {"swing2_limit": 25, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 2},
"ball_r": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 10, "twist_limit": 15},
"thumb_01_l": {"swing2_limit": 30, "swing1_limit": 35, "twist_limit": 2},
"index_01_l": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"middle_01_l": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"ring_01_l": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"pinky_01_l": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"thumb_01_r": {"swing2_limit": 30, "swing1_limit": 35, "twist_limit": 2},
"index_01_r": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"middle_01_r": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"ring_01_r": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"pinky_01_r": {"swing2_limit": 10, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"thumb_02_l": {"swing2_limit": 2, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"index_02_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"middle_02_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"ring_02_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"pinky_02_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"thumb_02_r": {"swing2_limit": 2, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 2},
"index_02_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"middle_02_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"ring_02_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"pinky_02_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 60, "twist_limit": 2},
"thumb_03_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 0},
"index_03_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
"middle_03_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
"ring_03_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
"pinky_03_l": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
"thumb_03_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 45, "twist_limit": 0},
"index_03_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
"middle_03_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
"ring_03_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
"pinky_03_r": {"swing2_limit": 0, "swing1_limit": 40, "twist_limit": 0},
}