ROS Industrial (Kinetic) 演習トレーニング

PC のセットアップ

• PC のセットアップ

準備

C++

• MIT Introduction to C++
• Bruce Eckel Thinking in C++

Linux の基礎

スライド

• 演習 0.1 - Ubuntu GUI 入門
• 演習 0.2 - Linux のファイルシステム
• 演習 0.3 - ターミナルを使う

基礎編

セッション 1 - ROS の概念と基礎

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• 演習 1.0 - ROS のセットアップ
• 演習 1.1 - ワークスペースの作成
• 演習 1.2 - パッケージのインストール
• 演習 1.3 - パッケージとノード
• 演習 1.4 - トピックとメッセージ

セッション 2 - 基本的な ROS の使用法

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• 演習 2.0 - サービス
• 演習 2.1 - アクション
• 演習 2.2 - launch ファイル
• 演習 2.3 - パラメータ

セッション 3 - マニュピレータの制御

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• 演習 3.0 - URDF 入門
• 演習 3.1 - 作業セルの XACRO
• 演習 3.2 - TF を用いた座標変換
• 演習 3.3 - MoveIt! パッケージのビルド
• 演習 3.4 - RViz 上での動作計画

セッション 4 - Descartes パッケージと認識

スライド

• 演習 4.0 - C++ 上での動作計画
• 演習 4.1 - 直交座標系動作軌道計画入門
• 演習 4.2 - 知覚・認識系入門

応用デモ 1 - センサ認識を用いたマニュピレーション

• デモ 1 - センサ認識を用いたマニュピレーション

応用デモ 2 - Descartes パッケージによる動作計画と実行

• デモ 2 - Descartes パッケージによる動作計画と実行

応用編

セッション 5 - 軌道生成と知覚パイプラインの作成

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• 演習 5.0 - 高度な直交座標系動作軌道計画
• 演習 5.1 - 知覚パイプラインの構築
• 演習 5.2 - STOMP 入門
• 演習 5.3 - Python のためのシンプルな PCL インタフェースの構築
• 演習 5.4 - OpenCV 画像処理（ Pyhton ）

セッション 6 - ドキュメント生成 / ユニットテスト / ROS ユーティリティ / デバッグ

スライド

• 演習 6.0 - ドキュメント生成
• 演習 6.1 - ユニットテスト
• 演習 6.2 - rqt 分析ツール
• 演習 6.3 - ROS スタイルガイドと ros_lint
• 演習 6.4 - ROS と Docker / Amazon Web Service