#ifndef _ZPZ_H_

#define _ZPZ_H_

#include <stdint.h>

#define BAUDRATE_ZPZ 115200 // Бит/с - скорость обмена с ZPZ по UART

#define ZPZ_BYTE_TIMEOUT 1 // Таймаут на отправку одного байта, мс

#define ZPZ_RECEIVE_TIMEOUT 1 // Таймаут на приём одного байта, мс

#define ZPZ_CLRBUF_TIMEOUT 1 // Таймаут на очистку буфера, мс

#define ZPZ_PACKET_WAIT_TIMEOUT 200 // Время ожидания запроса, мс

#define ZPZ_HPT_TIMEOUT 5000 // Таймаут на удержание в режиме Высокоприоритетной задачи, мс

typedef enum {

HANDLER_TO_BUP = 0x4350, // Заголовок пакетов от ЗПЗ к БУП (в символах на самом деле эквивалентно CP)

HANDLER_TO_SNS = 0x4750, // Заголовок пакетов от ЗПЗ к СНС (в символах на самом деле эквивалентно GP)

HANDLER_TO_SWS = 0x4150, // Заголовок пакетов от ЗПЗ к СВС (в символах на самом деле эквивалентно WP)

HANDLER_FROM_BUP = 0x5542, // Заголовок пакетов от БУП к ЗПЗ (в символах на самом деле эквивалентно UB)

HANDLER_FROM_SNS = 0x4742, // Заголовок пакетов от SNS к ЗПЗ (в символах на самом деле эквивалентно GB)

HANDLER_FROM_SWS = 0x4142, // Заголовок пакетов от СВС к ЗПЗ (в символах на самом деле эквивалентно WB)

}ZPZ_Handlers;

typedef enum {

START_DOWNLOAD = 0x42, // "B" Команда инициирования процедуры загрузки карты

MAP_DOWNLOAD = 0x4D, // "M" Команда загрузки карты

START_UPLOAD = 0x62, // "b" Команда инициирования процедуры выгрузки карты

MAP_UPLOAD = 0x6D, // "m" Команда выгрузки карты

CHECK_CONNECT = 0x50, // "P" Команда проверки связи

BIM_CONTROL = 0x45, // "E" Команда управления БИМами

BIM_STATUS = 0x65, // "e" Команда статуса БИМов

LOG_FORMAT = 0x46, // "F" Команда форматирорования черного ящика

LOG_FILES = 0x49, // "I" Команда запроса информации о файлах

LOG_UPLOAD = 0x66, // "f" Команда выгрузки файла

REQ_SWS = 0x49, // "I" Команда запроса данных с SWS

SYSTEM_STATE = 0x73, // "s" Команда запроса состояния системы

CAN_TRANSMIT = 0x43, // "C" Команда перенаправления посылки в CAN

REQ_SNS_POS = 0x4E, // "N" Команда запроса данных навигации

REQ_SNS_STATE = 0x53, // "S" Команда запроса состояния СНС

REQ_SNS_SETTINGS = 0x73, // "s" Команда настройки/калибровки СНС

} ZPZ_CMD;

typedef enum {

SUCCES = 0x00, // Ошибок нет

FAIL = 0xFF, // Сбой при обмене

WRONG_CRC = 0x33, // Ошибка в контрольной сумме принятого пакета

WITHOUT_CLOSING_FEND = 0x44, // Входящий пакет не завершился FEND

UNKNOWN_COMMAND = 0x13, // Команда или заголовок не опознаны

FORMATING_LOG_FS_STARTED = 0x01, // Запущено форматирование "черного ящика"

FORMATING_LOG_FS_COMPLETED = 0x02, // Форматирование "черного ящика" завершено

LOG_FORMAT_SUBCMD_ERROR = 0x4F, // Подкоманда команды LOG_FORMAT не опознана

LOG_FS_IS_CORRUPTED = 0x3F, // Файловая система поверждена, чтение данных невозможно

LOG_FS_FILE_NOT_FIND = 0x2F, // Запрашиваемый файл не найден

LOG_FS_PACKET_NOT_EXIST = 0x1F, // Запрашиваемый пакет из файла не существует

SWS_IS_UNAVAILABLE = 0xAB, // Не удаётся получить данные от СВС

SNS_IS_UNAVAILABLE = 0xAA, // Не удаётся получить данные от СНС

SNS_SETTINGS_WRONG_PAR = 0xCC, // В параметрах настройки СНС присутствуют ошибки

CAN_SENDING_TIMEOUT = 0xBB, // Таймаут при отправке в CAN

CAN_DISABLE_BY_PIN1 = 0xDD, // CAN передатчик аппаратно отключен шпилькой 1

CAN_DISABLE_BY_RELAY = 0xDC, // CAN передатчик аппаратно отключен реле питания БИМ

BIM_CTRL_FAILED = 0x11, // Отправка команды БИМам не удалась

BIM_ID_NOT_EXIST = 0x22, // БИМ с таким ID не существует

} ZPZ_Short_State;

typedef enum {

ZPZ_OK, // Все в порядке

ZPZ_WRONG_CRC, // Ошибка в контрольной сумме

ZPZ_TIMEOUT, // Превышено время ожидания

ZPZ_UNKNOWN_CMD, // Принята неизвестная команда

} ZPZ_STATUS_CODE;

typedef enum {

ZPZ_HPT_MODE, // Идентификатор режима High Priority Task

ZPZ_SC_MODE, // Идентификатор режима Single Command

} ZPZ_MODE;

#define L_BIM 0x4C // Идентификатор левого БИМа

#define R_BIM 0x52 // Идентификатор правого БИМа

#define BYTE_FROM_FILE 1024 // Количество байт разбиения файла для выгрузки

typedef __packed struct{

uint16_t Handler; // Заголовок

uint16_t PacketSize; // Размер пакета

uint8_t Command; // Код команды

uint16_t Count; // Номер пакета

uint16_t CRC; // Контрольная сумма

}ZPZ_BasePacket_Type;

typedef union {

ZPZ_BasePacket_Type Struct;

uint8_t Buffer[9];

}ZPZ_BasePacket_Union;

typedef __packed struct{

uint16_t Handler; // Заголовок

uint16_t PacketSize; // Размер пакета

uint8_t Command; // Код команды

uint16_t Count; // Номер пакета

uint8_t Error; // Статусный байт

uint16_t CRC; // Контрольная сумма

}ZPZ_Response_Type;

typedef union {

ZPZ_Response_Type Struct;

uint8_t Buffer[10];

}ZPZ_Response_Union;

typedef __packed struct{

uint8_t Side; // Какой из БИМОВ

uint8_t State; // Вкл(0x01)/Выкл(0x00)

uint8_t Position; // Положение стропы

}ZPZ_RequestControlBIM_Type;

typedef union {

ZPZ_RequestControlBIM_Type Struct;

uint8_t Buffer[3];

}ZPZ_RequestControlBIM_Union;

typedef __packed struct{

uint8_t Side; // Какой из БИМОВ

uint16_t StatusFlags; // Статус-флаги БИМ (см. протокол работы с БИМ)

uint8_t Position; // Положение двигателя

uint8_t Voltage; // Напряжение двигателя

int8_t Current; // Ток двигателя

int8_t Speed; // Скорость двигателя

}ZPZ_ResponseStatusBIM_Type;

typedef union {

ZPZ_ResponseStatusBIM_Type Struct;

uint8_t Buffer[7];

}ZPZ_ResponseStatusBIM_Union;

void ZPZ_initialize (void);

void ZPZ_deinitialize (void);

void ZPZ_ShortResponse(uint8_t Command, uint16_t Count, uint8_t Error);

void ZPZ_writeFlash(uint32_t Address, uint8_t* Source, uint32_t Size);

void ZPZ_readFlash(uint32_t Address, uint8_t* Destination, uint32_t Size);

void ZPZ_eraseFlash(void);

uint8_t ZPZ_service (void);

uint8_t ZPZ_getStatus (void);