-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
taskmanager.c
431 lines (406 loc) · 15.1 KB
/
taskmanager.c
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
#include "taskmanager.h"
#include "config.h"
#include "selftesting.h"
#include "bupdatastorage.h"
#include "bims.h"
#include "discreteio.h"
#include "math.model/mathmodelapi.h"
#include "logger/logfs/log.fs.h"
#include "logger/RetargetPrintf.h"
#include "debug.h"
#include "logger/logger.h"
#include "math.model/flightController/flightController.h"
/****************************************************
TaskManagerStatus - Тип управляющей структуры
****************************************************/
typedef struct{
uint8_t Task_num; // Номер текущей задачи
uint8_t Task_LogerStage; // Этап выполнения задачи логирования
uint8_t Task_SelftestingStage; // Этап выполнения задачи самодиагностики
uint8_t Task_CanDebugStage; // Этап выполнения задачи трассировки в CAN
}TaskManagerStatus;
/****************************************************
TaskManager - Управляющая структура
****************************************************/
TaskManagerStatus TaskManager = {0,0,0,0};
/****************************************************
Приватные функции задач
****************************************************/
static void task_loger(void);
static void task_selftesting(void);
static void task_can_debug(void);
static void task_exit(void);
/*********************************************************************************************************
TaskManager_restartCycle - Перезапуск цикла задач планировщика
**********************************************************************************************************/
void TaskManager_restartCycle(void)
{
TaskManager.Task_num = 0;
TaskManager.Task_SelftestingStage = 0;
TaskManager.Task_CanDebugStage = 0;
TaskManager.Task_LogerStage = 0;
}
/*********************************************************************************************************
TaskManager_gotoTask - Переход к задаче номер Code, на этап Stage
**********************************************************************************************************/
void TaskManager_gotoTask (TaskManagerCode Code, uint8_t Stage)
{
// Сбрасываем планировщик
TaskManager_restartCycle();
// Присваиваем номер задачи
TaskManager.Task_num = Code;
// Если задача с этапами, то присваиваем еще и этап
if (Code == TaskTest)
TaskManager.Task_SelftestingStage = Stage;
else if (Code == TaskDebug)
TaskManager.Task_CanDebugStage = Stage;
else if (Code == TaskLoger)
TaskManager.Task_LogerStage = Stage;
}
/*********************************************************************************************************
TaskManager_run - Запуск планировщика задач на выполнение цикла задач
**********************************************************************************************************/
void TaskManager_run (void)
{
switch (TaskManager.Task_num)
{
case TaskStep: /* Задача № 0 - Расчет шага матмодели и управление */
{
MathModel_step(); // Запускаем шаг расчета модели
MathModel_control(); // Выполняем требования матмодели
TaskManager.Task_num ++; // Переходим на выполнение следующей задачи
break;
}
case TaskUpdate: /* Задача № 1 - Подготовка данных для следующего шага */
{
Bup_updateData(); // Запускаем обновление данных
MathModel_prepareData(); // Отправляем данные математической модели
TaskManager.Task_num ++; // Переходим на выполнение следующей задачи
break;
}
case TaskTest: /* Задача № 2 - Самодиагностика */
{
task_selftesting();
break;
}
case TaskDebug: /* Задача № 3 - Отладка */
{
#ifdef DEBUG_VARS //*************************************************************** Если активна отладка переменных
task_can_debug();
#else
TaskManager.Task_num ++;
#endif //************************************************************************** !DEBUG_VARS
break;
}
case TaskLoger: /* Задача № 4 - Запись логов */
{
#ifdef LOGS_ENABLE //******************************************************* Если включено логирование в черный ящик
task_loger();
#else
TaskManager.Task_num ++;
#endif //******************************************************************** !LOGS_ENABLE
break;
}
case TaskExit: /* Задача завершения работы */
{
task_exit();
while (1)
TaskManager_autoUpdateAndSelftesting();
}
default: /* Цикл задач завершен */
{
// Будем ждать перезапуска по таймеру
break;
}
}
}
/*********************************************************************************************************
TaskManager_autoUpdateAndSelftesting - Сбор данных с датчиков и диагностика с автоперезапуском цикла
**********************************************************************************************************/
void TaskManager_autoUpdateAndSelftesting(void)
{
switch (TaskManager.Task_num)
{
case 1: /* Задача № 1 - Обновление данных от СНС и СВС */
{
Bup_updateData ();
// Переходим на выполнение следующей задачи
TaskManager.Task_num ++;
break;
}
case 2: /* Задача № 2 - Самодиагностика */
{
task_selftesting();
break;
}
default: /* Цикл задач завершен */
{
// Сбрасываем цикл задач
TaskManager_restartCycle();
// И указываем Задачу 1, как стартовую в новом цикле
TaskManager_gotoTask (TaskUpdate, 0);
break;
}
}
}
/*********************************************************************************************************
task_selftesting - Задача самодиагностики
**********************************************************************************************************/
void task_selftesting(void)
{
switch (TaskManager.Task_SelftestingStage)
{
case 0: /* Этап 0 - Flash память и полетное задание */
{
SelfTesting_1636PP52Y();
SelfTesting_25Q64FV();
SelfTesting_MapNtask();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
break;
}
case 1: /* Этап 1 - Тестирование БИМ */
{
SelfTesting_LEFT_BIM();
SelfTesting_RIGHT_BIM();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
break;
}
case 2: /* Этап 2 - Контроль соединения БИМ и состояние дискретов */
{
SelfTesting_BIMS_TRY_CONNECT();
SelfTesting_PIN1();
SelfTesting_PIN2();
SelfTesting_PYRO();
SelfTesting_TDS();
SelfTesting_POW_BIM ();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
break;
}
case 3: /* Этап 3 - Проверка СВС */
{
SelfTesting_SWS();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
break;
}
case 4: /* Этап 4 - Проверка СНС */
{
SelfTesting_SNS();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
break;
}
case 5: /* Этап 5 - Доступность карты */
{
SelfTesting_MapAvailability (Bup_getCurrentPointLatitude(), Bup_getCurrentPointLongitude());
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
break;
}
case 6: /* Этап 6 - Проверка напряжения на АКБ */
{
SelfTesting_Battery50Volt();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
}
case 7: /* Этап 7 - Проверка радиостанции */
{
SelfTesting_Radiostation();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
}
case 8: /* Этап 8 - Управление индикацией по результам тестов */
{
SelfTesting_OnlineDiagnostics ();
TaskManager.Task_SelftestingStage++;
}
default: /* Переход к следующей задаче */
{
// Сбрасываем этап выполнения текущей задачи и переходим к следующей
TaskManager.Task_SelftestingStage = 0;
TaskManager.Task_num ++;
break;
}
}
}
/*********************************************************************************************************
task_can_debug - Задача вывода отладочных данных в CAN
**********************************************************************************************************/
void task_can_debug(void)
{
switch (TaskManager.Task_CanDebugStage)
{
case 0: /* Этап 0 - Подготовка данных */
{
debug_prepare_data();
TaskManager.Task_CanDebugStage++;
break;
}
case 1: /* Этап 1 - Отправка данных */
{
debug_can_full_struct ();
TaskManager.Task_CanDebugStage++;
break;
}
default: /* Переход к следующей задаче */
{
// Сбрасываем этап выполнения текущей задачи и переходим к следующей
TaskManager.Task_LogerStage = 0;
TaskManager.Task_num ++;
break;
}
}
}
/*********************************************************************************************************
task_loger - Задача записи логов
**********************************************************************************************************/
void task_loger (void)
{
switch (TaskManager.Task_LogerStage)
{
case 0:
{
logger_series_llu ("timestamp", Bup_getControlTime());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 1:
{
logger_series_f ("true airspeed", SWS_getTrueSpeed());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 2:
{
logger_series_f ("inst airspeed", SWS_getInstrumentSpeed());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 3:
{
logger_series_f ("baro height", SWS_getAbsoluteHeight());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 4:
{
logger_series_llu ("bim_l_pos", (uint8_t)(0.5 + 0.3922*BIM_getStrapPosition(LEFT_BIM))); // Перевод к процентной шкале с округлением
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 5:
{
logger_series_llu ("bim_r_pos", (uint8_t)(0.5 + 0.3922*BIM_getStrapPosition(RIGHT_BIM))); // Перевод к процентной шкале с округлением
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 6:
{
logger_track(Bup_getCurrentPointLatitude(), Bup_getCurrentPointLongitude(), Bup_getCurrentPointAltitude());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 7:
{
logger_series_f ("velocity_lat", Bup_getCurrentVelocityLatitude());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 8:
{
logger_series_f ("velocity_lon", Bup_getCurrentVelocityLongitude());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 9:
{
logger_series_f ("velocity_alt", Bup_getCurrentVelocityAltitude());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 10:
{
logger_series_f ("heading_true", Bup_getCurrentHeadingTrue());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 11:
{
logger_series_f ("heading_mgn", Bup_getCurrentHeadingMgn());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 12:
{
logger_series_f ("course", Bup_getCurrentCourse());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 13:
{
logger_series_f ("pitch", Bup_getCurrentPitch());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 14:
{
logger_series_f ("roll", Bup_getCurrentRoll());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 15:
{
// Если карта рельефа в текущей позиции доступна, запишем высоту рельефа
if (SelfTesting_STATUS(ST_MapAvailability))
logger_series_f2 ("map", Bup_getCurrentPointRelief());
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 16:
{
logger_series_llu ("bim_left_cmd", (uint8_t)rtY.leftStrap);
logger_series_llu ("bim_right_cmd", (uint8_t)rtY.rightStrap);
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 17:
{
logger_series_f ("wind force", rtY.windForce);
logger_series_f ("wind course", rtY.windCourse);
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 18:
{
logger_series_f ("horizontal time", rtY.horizontalTime);
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 19:
{
logger_series_f ("vertical time", rtY.verticalTime);
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 20:
{
logger_series_f ("distance", rtY.horizontalDistance);
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 21:
{
logger_series_f ("horizontal speed", rtY.horizontalSpeed);
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
case 22:
{
static uint8_t lastUpdateIndex = 0;
if(lastUpdateIndex != Bup_getRadioPointUpdateIndex())
{
logger_point ("radio_point", Bup_getRadioPointLatitude(), Bup_getRadioPointLongitude(), Bup_getTouchdownPointAltitude());
lastUpdateIndex = Bup_getRadioPointUpdateIndex();
}
TaskManager.Task_LogerStage++; break;
}
default:
{
// Сбрасываем этап выполнения данной задачи
TaskManager.Task_LogerStage = 0;
// Автоматически переходим на следующую задачу
TaskManager.Task_num ++;
break;
}
}
}
/*********************************************************************************************************
task_exit - Завершение работы
**********************************************************************************************************/
void task_exit (void)
{
SelfTesting_TDS();
#ifdef LOGS_ENABLE
logger_warning("the flight is over");
logger_point("final", Bup_getCurrentPointLatitude(),
Bup_getCurrentPointLongitude(), Bup_getCurrentPointAltitude());
#endif
delay_ms(10000); // Ждем 10 секунд
TOUCHDOWN_PYRO_OFF(); // Отключаем реле створки замка (нельзя удерживать дольше 10 секунд)
SelfTesting_TDS();
BIM_disable(); // Отключаем БИМы
SelfTesting_POW_BIM();
}