-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
main.c
113 lines (97 loc) · 10.2 KB
/
main.c
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
#include <stdint.h> // Стандартные типы Keil
#include "config.h" // Файл конфигурации проекта
#include "sws.h" // Драйвер работы с СВС
#include "kmonshelf.h" // Драйвер работы с СНС
#include "bims.h" // Драйвер работы с БИМ
#include "1636pp52y.h" // Драйвер работы с внешней SPI flash 1636рр52у от Миландр
#include "25q64fv.h" // Драйвер работы с внешней SPI flash 25Q64FV от Winbond
#include "discreteio.h" // Драйвер работы дискретами (реле, LED..)
#include "analogio.h" // Драйвер работы с аналоговыми сигналами
#include "zpz.h" // Драйвер работы c загрузчиком полетного задания
#include "otherlib.h" // Модуль аппаратнозависимых функций общего назначения
#include "radiostation.h" // Драйвер радиостанции
#include "bupdatastorage.h" // Хранилище данных
#include "logger/logfs/log.fs.h" // Файловая система для записи логов в "черный ящик"
#include "math.model/mathmodelapi.h" // Математическая модель системы управления полетом
#include "selftesting.h" // Модуль самодиагностики
#include "taskmanager.h" // Планировщик задач
#ifdef LOGS_ENABLE //******************************************************* Если включено логирование в черный ящик
#include "logger/logger.h"
#endif //******************************************************************** !LOGS_ENABLE
int main(void)
{
Clock_initialize(); /* Настраиваем тактовую частоту процессора */
SysTick_initialize(); /* Запускаем системный таймер */
Analog_initialize(); /* Инициализируем аналоговые входы */
Discrete_initialize(); /* Конфигурируем дискреты, при этом все реле гарантированно переводятся в состояние по-умолчанию*/
/* Необходимо дать СНС время на запуск */
TimeoutType timeout; /* Таймаут на включение СНС */
PinConfigType pin = LED_READY; /* Мигать будем светодиодом "Готов" */
runIndication(&pin, 0.2*SECOND_TICKS); /* Запускаем индикацию на время инициализации и тестирования */
setTimeout (&timeout, SNS_TURN_ON_DELAY); /* Устанавливаем таймаут */
/* Инициализируем внешнюю периферию пока СНС включается */
SPI_1636PP52Y_initialize(); /* Запускаем драйвер памяти для полетного задания */
SPI_25Q64FV_initialize(); /* Запускаем драйвер внешней памяти "Черного ящика" */
BIM_CAN_initialize (); /* Запускаем драйвер БИМов (который попутно инициализирует CAN1) */
LogFs_initialize(); /* Запускаем файловую систему */
Bup_initialize(); /* Инициализируем хранилище данных БУП */
Radiostation.deleteAllSds(); /* Удаляем все сообщения в радиостанции */
while(timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP); /* Дожидаемся запуска СНС */
SelfTestingFull(); /* Запускаем фул-тест системы */
stopIndication(); /* Отключаем мигание */
#ifdef LOGS_ENABLE //******************************************************* Если включено логирование в черный ящик
logger_openNewSession(); /* Запускаем сессию логирования */
#endif //******************************************************************** !LOGS_ENABLE
if(!CONNECT_ZPZ_CHECK) /* Проверяем подключение разъема ЗПЗ */
{
ZPZ_initialize(); /* Запускаем драйвер ЗПЗ */
BIM_enable(); /* Для тестирования БИМов подадим на них питание */
while(!CONNECT_ZPZ_CHECK) /* И уходим на обслуживание режима ЗПЗ */
{
ZPZ_service(); /* Запускаем модуль обслуживания ЗПЗ */
if(ZPZ_getStatus() == ZPZ_SC_MODE) /* Если ЗПЗ в настоящий момент не занят тяжелым процессом (режим РК) */
TaskManager_autoUpdateAndSelftesting(); /* Будем в свободное время будем заниматься самодиагностикой */
}
}
/* Здесь начинается боевой режим работы */
/* Проверим готова ли система к запуску управления
(периферия в порядке и шпильки парашютов на месте) */
while(SelfTesting_PreflightDiagnostics() == ST_FAULT)
{
/* Что-то пошло не так
Запустим самодиагностику,
и будем ожидать в надежде готовности
системы к полёту */
SelfTestingOnline ();
}
/* Если оказались здесь, значит БУП готов к работе, далее следует этап расчековки парашютной системы */
setTimeout (&timeout, PIN1_DELAY);
do { /* Ждем пока стабилизирующий парашют выбросится и извлечет шпильку 1 */
if(SelfTesting_PIN1() == ST_ENABLE) /* При этом реализуем защиту от дребезга контактов: условие завершения */
setTimeout (&timeout, PIN1_DELAY); /* ожидания - отсутствие шпильки 1 непрерывно в течении PIN1_DELAY секунд */
TaskManager_autoUpdateAndSelftesting(); /* иначе таймер обнуляется, если прошло менее PIN1_DELAY сек, параллельно */
}while(timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP); /* следим за состоянием системы */
PYRO_ON(); /* Поджигаем пиропатрон */
SelfTesting_PYRO(); /* Проверим произошел ли подрыв */
setTimeout (&timeout, PIN2_DELAY); /* Ждем расчековки планера (извлечения Шпильки 2) */
do { /* Планер вышел, но нужно дать ему время на наполнение, поэтому ждем */
if(SelfTesting_PIN2() == ST_ENABLE) /* При этом реализуем защиту от дребезга контактов: условие завершения */
setTimeout (&timeout, PIN2_DELAY); /* ожидания - отсутствие шпильки 1 непрерывно в течении PIN2_DELAY секунд */
TaskManager_autoUpdateAndSelftesting(); /* иначе таймер обнуляется, если прошло менее PIN2_DELAY сек, параллельно */
}while(timeoutStatus(&timeout) != TIME_IS_UP); /* следим за состоянием системы */
BIM_enable(); /* Включаем питание БИМов */
SelfTesting_POW_BIM(); /* Обновим состояние реле питания бимов */
delay_ms(1000); /* Ждем 1 секунду, чтобы питание БИМов стабилировалось */
/* Этап расчековки парашютной системы закончился.
* Далее завершаем инициализацию и запускаем управление */
SelfTestingOnline(); /* Запустим быструю диагностику системы перед запуском управления */
MathModel_initialize(); /* Инициализируем мат. модель полета */
TaskManager_restartCycle(); /* Сбрасываем/инициализируем список задач */
/* Перед первым шагом матмодели необходимо подготовить данные */
Bup_updateData (); /* Запускаем обновление данных */
TaskManager_gotoTask (TaskTest, 0); /* Переключаем планировщик на первую из пассивных задач (диагностика) */
while(1) /* Главный рабочий цикл */
{ /* Начинаем выполнять рабочий цикл, */
TaskManager_run(); /* который перезапускается по таймеру */
}
}