目次 目次 はじめに A*アルゴリズムとは、 A*よる経路探索アルゴリズムの流れ 1. ゴールノード（G ）とスタートノード（S ）を作成する。 2. スタートノードをOpenリストに追加する. 3. Openリストが空なら探索は失敗とする 4. Openリストに格納されているノードの中で最もf*(n) が小さいノードnを選択する。 5. n = G であるなら探索を終了する。それ以外の場合は n を Close リストに移す。 6. n に隣接している全てのノード（ここでは隣接ノードを m とおく） 7. 3-6 以降を繰り返す。 8. 探索終了後 G から親を順次たどっていくと S から G までの最短経路が得られる。 運動モデルにおけるコスト設定による複雑な経路探索 MATLAB プログラム Pythonサンプルプログラム 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに