冥王星が発見された後、海王星以遠の太陽系外縁部に多数の小天体が円盤状に分布しているという考えを1943年にアイルランドのエッジワース（K.E. Edgeworth）が、また1957年にオランダ出身でアメリカのカイパー（G.P. Kuiper）が提唱した。長い間、そのような天体は確認されなかったが、1992年にジューイット（D.C. Jewitt）とルー（J. Luu）が、冥王星よりも遠い天体1992QB1を発見した。それ以来、次々と天体が発見されて、エッジワースやカイパーが提唱した円盤状の天体群が現実のものとして存在することが明らかになった。この円盤を、エッジワース-カイパーベルト（カイパーベルト）と呼び、天体をエッジワース-カイパーベルト天体（カイパーベルト天体）と称している。
狭義には、海王星軌道（30天文単位=au）から55 auまでの間に分布する天体に対しての呼称で、（セドナに代表される）遠日点と軌道傾斜角の大きな散乱円盤天体とは区別している。2019年1月に、ニューホライズンズ探査機が、エッジワース-カイパーベルト天体であるアロコス（Arrokoth; アロコットとも表記: 2014 MU₆₉）に最接近してその画像を送ってきた。これは探査機が近傍から撮影した最も遠い天体である。太陽系外縁天体も参照。