ロボットハンドマニピュレーション
ロボットマニピュレーションはロボットによる柔軟な操作を意味する。
本書は、ロボットハンドや複数のロボットアームを用いたマニピュレーションにおいて、物体を把握するときの接触や拘束の力学モデル、動的に対象物体を操作するときの動力学モデル、非線形システムの安定論、ハンドロボット制御についての工学基礎を述べたもので、ロボットによる器用な物体操作の基礎をまとめた。
本書は、ロボットハンドや複数のロボットアームを用いたマニピュレーションにおいて、物体を把握するときの接触や拘束の力学モデル、動的に対象物体を操作するときの動力学モデル、非線形システムの安定論、ハンドロボット制御についての工学基礎を述べたもので、ロボットによる器用な物体操作の基礎をまとめた。
第1章 人間の手とロボットハンド
第2章 多指ハンドの運動学
第3章 拘束と可制御性
第4章 ロボットの動力学
第5章 非線形システムの安定論
第6章 ロボットハンドの制御
第7章 ハプティックインターフェイスの制御
第2章 多指ハンドの運動学
第3章 拘束と可制御性
第4章 ロボットの動力学
第5章 非線形システムの安定論
第6章 ロボットハンドの制御
第7章 ハプティックインターフェイスの制御
