中型ロボットの基礎技術
―対戦のための協調行動に向けて―
本書は、大学学部生・大学院生が、卒業研究や修士・博士の研究で使用するロボットから、ロボカップの中型ロボットリーグで実際に活躍するレベルのロボットを製作する際の参考書として、ロボット製作に必要なさまざまな予備知識からロボットのハードウェア・ソフトウェア作成までの内容を網羅している。
第1章 ロボカップ・サッカー中型ロボットリーグ
1.1 はじめに
1.2 現在のロボカップ戦略構想
1.3 ランドマークプロジェクトとしての意義
1.4 なぜサッカーか？
1.5 ロボカップ・サッカーのリーグ構成
1.6 ロボカップ・サッカー中型リーグにおける基本研究課題
1.7 本書の構成
第2章 ロボットの構成
2.1 全体の構成
2.2 視覚センサ
2.3 レンジセンサ
2.4 タッチセンサ
2.5 独立2輪駆動型移動機構
2.6 全方向移動機構
2.7 キックデバイス
2.8 通信器
2.9 モータ制御器
2.10 OS(Linux)
2.11 OS(Windows)
第3章 Linux
3.1 Linuxの種類と特徴
3.2 Linuxの使い方
3.3 ロボット制御のためのリアルタイム処理
3.4 マルチタスクプログラミング
第4章 ロボットの視覚情報処理技術
4.1 画像取り込み
4.2 画像処理装置
4.3 ロボカップでの画像処理技術
4.4 今後必要とされる視覚情報処理
4.5 お手軽画像処理プログラミング
第5章 台車制御
5.1 制御系
5.2 移動ロボットの運動学・逆運動学と経路生成・追従
第6章 行動生成
6.1 衝突回避
6.2 協調行動
第7章 関連事項
7.1 リーグ内の構成
7.2 ルールの制定手続き
7.3 参加表明と資格認定
7.4 会場へのロボットの搬送
7.5 会場にて
7.6 ロボカップ日本委員会
7.7 JapanOpen
1.1 はじめに
1.2 現在のロボカップ戦略構想
1.3 ランドマークプロジェクトとしての意義
1.4 なぜサッカーか？
1.5 ロボカップ・サッカーのリーグ構成
1.6 ロボカップ・サッカー中型リーグにおける基本研究課題
1.7 本書の構成
第2章 ロボットの構成
2.1 全体の構成
2.2 視覚センサ
2.3 レンジセンサ
2.4 タッチセンサ
2.5 独立2輪駆動型移動機構
2.6 全方向移動機構
2.7 キックデバイス
2.8 通信器
2.9 モータ制御器
2.10 OS(Linux)
2.11 OS(Windows)
第3章 Linux
3.1 Linuxの種類と特徴
3.2 Linuxの使い方
3.3 ロボット制御のためのリアルタイム処理
3.4 マルチタスクプログラミング
第4章 ロボットの視覚情報処理技術
4.1 画像取り込み
4.2 画像処理装置
4.3 ロボカップでの画像処理技術
4.4 今後必要とされる視覚情報処理
4.5 お手軽画像処理プログラミング
第5章 台車制御
5.1 制御系
5.2 移動ロボットの運動学・逆運動学と経路生成・追従
第6章 行動生成
6.1 衝突回避
6.2 協調行動
第7章 関連事項
7.1 リーグ内の構成
7.2 ルールの制定手続き
7.3 参加表明と資格認定
7.4 会場へのロボットの搬送
7.5 会場にて
7.6 ロボカップ日本委員会
7.7 JapanOpen
