������w ���w��/���Y�Z�p������ [�@�B�E���̌n����] ��؍��G������

��z���m�~�b�N�Ƃ́H

�@�u��z���m�~�b�N�v�Ƃ͉��ł��傤�H����ł��ˁB

�@�u�͊w�n�̍S���������ϕ��łȂ����Ɓv�u�h���t�g�����邱�Ɓv�u���͂̐����������̍��W�𐧌�ł���v�Ƃ������Ƃ���ł��傤���B ��z���m�~�b�N�Ƃ����̂́A�n�̍S�������̐������q�ׂ����t�ł��B �͊w�n�̍S���������l���ĉ������B �S�������́A��ʂɌn�̍��W�i�ʒu�Ƃ��p�x�j�Ǝ��ԁA�����č��W�̎��Ԕ������Ȃ킿���x�A�����x�Ȃǂ̕������Ƃ��ĕ\����܂��B ���̍S�����������W�i�Ǝ��ԁj�݂̂ŋL�q�����ꍇ�A�u�z���m�~�b�N(holonomic)�v�Ƃ����܂��B �����Ă����łȂ��ꍇ�͑S�āu��z���m�~�b�N(nonholonomic)�v�ł��B ���̒��ł��A�S�����������x���܂݁A���Ԃɑ΂��Đϕ��ł��Ȃ��Ƃ��u�^���w�I�ȁv��z���m�~�b�N�S���A �܂���1�K�̔�z���m�~�b�N�S��(first-order nonholonomic) �ƌ����܂��B �܂��A�S�������ɉ����x�܂ł��܂܂�ĉϕ��łȂ��Ƃ��u�͊w�I�ȁv��z���m�~�b�N�S���A �܂���2�K�̔�z���m�~�b�N�S��(second-order nonholonomic) �ƌ����܂��B 1�K�A2�K�Ƃ����͍̂S��������1�K�܂���2�K�̔����������ŕ\����邱�Ƃ�\���܂��B

�@�ƌ����Ă��A�����Ȃ�̐l�ɂ͓���ł��ˁB ��������܂��傤�B�����Ԃ̉^�]���l���ĉ������B ���ʁA�F���^�]����悤�ȎԂ��Ă̂͐^���ɑ��点����A �s�{�b�g�^�[���i���̏�Ō��������ς��邱�Ƃł��j�����肷�邱�Ƃ͂ł��܂���ˁB �i���Ȃ݂ɂ����ł͐����؂�A�S�v�r�Ƃ����͖̂����ł��j �ł����A������u�؂�Ԃ��v���s�Ȃ����ƂŌ��ʓI�ɂǂ��ɂł��ǂ̂悤�ɂł��Ԃ��ړ������邱�Ƃ͂ł��܂���ˁB �Ԃ̓A�N�Z���E�u���[�L�ɂ��O������̑���i��萳�m�Ɍ����΁A�O��i�̑��x����j�� �n���h���i�X�e�A�����O�j�ɂ��i�s�����̑���i�i�p�̊p���x����j�̂Q�‚̑���i������́j������킯�ł��B ����A�Ԃ̓�����Ԃ̎��R�x�͕��ʓ��ł̈ʒu�i2�����j����юp���p�i1�����j�̍��v3�����ł��B �‚܂���͂�2�‚Ȃ̂ɑ΂��āA��Ԃ̎�����3�����Ȃ̂ł��B �������u�����ԁv�Ƃ����V�X�e�����u��z���m�~�b�N�v�Ȍn�ł��邽�߂ɁA �u�؂�Ԃ��v�Ƃ������͂̑g���������܂��I�Ԃ��Ƃŗ^����ꂽ���R�x�ȏ�̂��Ƃ��ł���”\��������Ƃ������ƂȂ̂ł��I


���_��{�b�g�V�X�e���@�@ ���J�g���j�b�N�l�H�H���@�@ �l��-������-��ʗ��n�̓��I����


pCopyright(c): SUZUKI Takahiro Lab., I I I / I I S, The University of Tokyo