������w
���w��/���Y�Z�p������
[�@�B�E���̌n����]
��؍��G������
��z���m�~�b�N�Ƃ́H
|
�@�u��z���m�~�b�N�v�Ƃ͉��ł��傤�H����ł��ˁB
�@�u�͊w�n�̍S���������ϕ��łȂ����Ɓv�u�h���t�g�����邱�Ɓv�u���͂̐����������̍��W�𐧌�ł���v�Ƃ������Ƃ���ł��傤���B
��z���m�~�b�N�Ƃ����̂́A�n�̍S�������̐������q�ׂ����t�ł��B
�͊w�n�̍S���������l���ĉ������B
�S�������́A��ʂɌn�̍��W�i�ʒu�Ƃ��p�x�j�Ǝ��ԁA�����č��W�̎��Ԕ������Ȃ킿���x�A�����x�Ȃǂ̕������Ƃ��ĕ\����܂��B
���̍S�����������W�i�Ǝ��ԁj�݂̂ŋL�q�����ꍇ�A�u�z���m�~�b�N(holonomic)�v�Ƃ����܂��B
�����Ă����łȂ��ꍇ�͑S�āu��z���m�~�b�N(nonholonomic)�v�ł��B
���̒��ł��A�S�����������x���܂݁A���Ԃɑ��Đϕ��ł��Ȃ��Ƃ��u�^���w�I�ȁv��z���m�~�b�N�S���A
�܂���1�K�̔�z���m�~�b�N�S��(first-order nonholonomic) �ƌ����܂��B
�܂��A�S�������ɉ����x�܂ł��܂܂�ĉϕ��łȂ��Ƃ��u�͊w�I�ȁv��z���m�~�b�N�S���A
�܂���2�K�̔�z���m�~�b�N�S��(second-order nonholonomic) �ƌ����܂��B
1�K�A2�K�Ƃ����͍̂S��������1�K�܂���2�K�̔����������ŕ\����邱�Ƃ�\���܂��B
�@�ƌ����Ă��A�����Ȃ�̐l�ɂ͓���ł��ˁB
��������܂��傤�B�����Ԃ̉^�]���l���ĉ������B
���ʁA�F���^�]����悤�ȎԂ��Ă̂͐^���ɑ��点����A
�s�{�b�g�^�[���i���̏�Ō��������ς��邱�Ƃł��j�����肷�邱�Ƃ͂ł��܂���ˁB
�i���Ȃ݂ɂ����ł͐�����A�S�v�r�Ƃ����͖̂����ł��j
�ł����A������u��Ԃ��v���s�Ȃ����ƂŌ��ʓI�ɂǂ��ɂł��ǂ̂悤�ɂł��Ԃ��ړ������邱�Ƃ͂ł��܂���ˁB
�Ԃ̓A�N�Z���E�u���[�L�ɂ��O������̑���i��萳�m�Ɍ����A�O��i�̑��x����j��
�n���h���i�X�e�A�����O�j�ɂ��i�s�����̑���i�i�p�̊p���x����j�̂Q�̑���i������́j������킯�ł��B
����A�Ԃ̓�����Ԃ̎��R�x�͕��ʓ��ł̈ʒu�i2�����j����юp���p�i1�����j�̍��v3�����ł��B
�܂���͂�2�Ȃ̂ɑ��āA��Ԃ̎�����3�����Ȃ̂ł��B
�������u�����ԁv�Ƃ����V�X�e�����u��z���m�~�b�N�v�Ȍn�ł��邽�߂ɁA
�u��Ԃ��v�Ƃ������͂̑g���������܂��I�Ԃ��Ƃŗ^����ꂽ���R�x�ȏ�̂��Ƃ��ł���\��������Ƃ������ƂȂ̂ł��I
���_��{�b�g�V�X�e���@�@
���J�g���j�b�N�l�H�H���@�@
�l��-������-��ʗ��n�̓��I����
pCopyright(c): SUZUKI Takahiro Lab., I I I / I I S, The University of Tokyo