AKIさんに教えてもらったIcarusでMotion Trackingを試しました。Video Tutorialはこちらを参照。 1番目の図はIcarusでTrackingして、それに空間座標を設定したときの画面です。フリーですが、ぴっちりとtrackingしてくれました。
Tutorialを進んでいくと、驚愕の事実が！ IcarusでexportするデータをBlenderで読み込むスクリプトはバージョン2.34でないと動かないとか言ってる・・・。でも、とりあえず、やってみました。そしたらやっぱりエラー発生。ダメか・・・と思っていたら、エラーがでてもしっかりimportされているではないですか。それで、シーケンスエディタでお猿を合成。カメラのブレやPanに逆らい、歩道にしっかり固定されている映像が作れました（2番目の図→本当は動画です）。
以前、motion trackingというものが世の中にあることを知らずに、VFXとかいって1フレームごとにカメラのブレを直したことがあります。そんなこともあったので感動です。Tutorialの方は、合成の部分はBlenderでなく、AEを使ってました。Blenderで一通りやっておいたので、AEでの合成がいかに簡単なのかがよく分かりました。
また、AEのmotion Tracking機能がどんなものなのかも試しました。3番目の図がその結果です。きっちりtrackingされてました。市販ソフトだから当たり前ですけど。
結論を言うと、非商用利用でOK、少しやりにくくてもOKな人はIcarus＋Blenderで十分です。商用利用と時間はお金より大切と考えている人はAEを買った方がよいという感じです。

その他のTrackingフリーソフトにVoodooというものがありました。こちらは動画が扱えないのですが、動画をすべて静止画に分解すれば使えそうです。