Kinect 台座の取り外しとバッテリーへの接続

Kinectをロボットに載せるにはACアダプタが邪魔だ！
あと固定されていた方が良いから動く台座なんていらないよね！

ってことでKinectを分解・魔改造してみました。

先に結論を述べておきますと、
Q：鉛蓄電池１２V直結で大丈夫か？
A：大丈夫だ問題ない
　中にDCDCが入っており、５V等に落としているっぽいので、ある程度の電圧変動には耐えられそうです。

Q：台座を外しても大丈夫か？
A：大丈夫だ問題ない
　台座内部のモータのフィードバックは本体内部の加速度センサで行っているので、問題ありません。

参考サイト
Teck-On　【Kinect分解】記事リンク集
OpenKinect　Hardware info
ROS.org　kinect/Tutorials/Adding a Kinect to an iRobot Create

以下作業メモです。
もちろん分解するとサポートを受けられなくなるので注意して下さい。
また、改造は自己責任で行って下さい。

入力電圧の確認

Kinectに付属のACアダプタは12Vなので、12V鉛蓄電池を使用することを考えます。
しかし鉛畜電池の特徴として、充電直後は13V以上になって、最終的には11V以下まで落ちることが問題となります。
ほとんどのデバイスの場合、±10％程度は電圧の誤差を許容しているので問題ありませんが、Kinetにはこれが書かれていません。
そこで、内部的に電源回路がどのようになっているかを確認する為に、Teck-Onの記事に従ってKinectを分解します。

●分解している様子

左：分解中
右：センサー台座のサーボのギヤボックス（分解すると戻すのが大変なので、壊したくないならばらさない方が良い）

●基板

左：大型基板の表側
中央：大型基板の裏側
右：大型基板の裏側の中央拡大図

右図に注目して欲しいのですが、真ん中にある物体がコイルです。
また、ここのすぐ横のコネクタに電源ケーブルがついています。

このことから、これは恐らくDCDCコンバータであると考えられます。

たぶんコイルから見て右下のチップがDCDCコンバータの制御チップ。
STマイクロ社製のチップで「H28A 9035」と書いてあります。
チップの特定は無理だったが、場所的に他に用途が考えられないきっとDCDCコンバータだと思います。
恐らく。
たぶん。

なので、一応バッテリーからの入力もできそうな感じ。
OpenKinectのページで各チップの入力電圧は5Vとなっているので、
Kinect自体の入力は7～15Vに対応しているのでしょう（試すときは自己責任で！）。
ROSのページなどでは３端子レギュレータを間に入れているようですが、電圧が近ければいらないようです。