基于C#并使用vtk可视化工具的点云聚类、匹配功能的Winform软件

update v2.0

• 新增多线程处理分块聚类
• 新增3d 2d转换显示
• 新增各类显示内容中的部分显示
• 新增图注和坐标系
• 新增分块聚类的可视化动态融合
• 新增进度条
• 新增在匹配中可选择质心区域 通过键盘动态选取
• 新增匹配中多样显示已配对和未配对

update v1.01

• 新增ICP的手工编写 加入矩阵类算法
• 新增加快聚类的分块方式 阈值需要手动改进效果才好 现将阈值写死
• 新增Tools类 将与可视化无关的代码归类
• MainForm改进函数排序 使得功能类似的归结在一起

v1.0 ##完成的功能##

• 三维点云的文件（txt xls）的加载 树形文件管理 可视化缩放拖动[框架集成]
• 三维点云的含噪聚类 聚类基于2个参数 需要手动动态调整 算法自动辨别聚类Id 噪声ID为0
• 聚类结果基于聚类半径和聚类长宽比的剔除
• 聚类质心和真值物方值的匹配
• 各种预处理数据输出

##bugs known##

• 聚类效率捉急 分布式？应该可以 但是软件对象是standalone版本的 c++类库(boost等)？软件需求是C#版本的 调用类库？实践中…略复杂
• 若质心模式和真值模式异常类似 （棋盘风格）匹配易陷入局部最小值 而不是完美的匹配 若已知方向会比较好
• 非空 异常判断做的不够完善
• 功能模块和算法模块未分离和集成
• 还需加入调用MATLAB的模块

##核心算法##

• 聚类使用含噪聚类算法DBScan 两个核心参数 半径阈值及阈值内点数 以符合条件的set为核心点进行拓展
• 匹配使用ICP算法 一般依赖Ransac 以点找寻另一集合最近对应点进行判断不断进行迭代 解算 平移向量和旋转向量 知道均方误差小于某个阈值
• 聚类半径和聚类长宽比剔除基于外接圆和外接矩形
• 以上算法都在c#下实现 烦躁