-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 3
Expand file tree
/
Copy pathLijnvolger.java
More file actions
44 lines (37 loc) · 1.15 KB
/
Lijnvolger.java
File metadata and controls
44 lines (37 loc) · 1.15 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
package boebot;
import stamp.core.*;
public class Lijnvolger
{
boolean qtiDigValue;
IrLijnvolger IrMidden, IrRechts, IrLinks, IrLinksVoor;
public Lijnvolger()
{
//eerste is input (witte draad), tweede is output (rode draad)
IrMidden = new IrLijnvolger(6, 5);
IrRechts = new IrLijnvolger(4, 3);
IrLinks = new IrLijnvolger(8, 7);
IrLinksVoor = new IrLijnvolger(10,9);
}
public int readSensor()
{
int waarde = -1;
if(IrMidden.readSensorLijnvolger() && IrRechts.readSensorLijnvolger() && IrLinks.readSensorLijnvolger() && IrLinksVoor.readSensorLijnvolger()){
waarde = 5;
}
else if(IrMidden.readSensorLijnvolger() && IrRechts.readSensorLijnvolger() && IrLinks.readSensorLijnvolger()){
waarde = 4;
} else if(IrMidden.readSensorLijnvolger()){
waarde = 0;
}
else if(IrRechts.readSensorLijnvolger()){
waarde = 1;
}
else if(IrLinks.readSensorLijnvolger()){
waarde = 2;
}
else{
waarde = 3;
}
return waarde;
}
}